[发明专利]蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人的机械足，尤其涉及一种用于蒸汽发生器传热管内孔抓紧的检测机器人的机械足。

背景技术

核电站的蒸汽发生器的主要功能是作为热交换设备将一回路冷却剂的热量传给二回路的水，使二回路的水汽化产生饱和蒸汽供给二回路动力装置。蒸汽发生器也是作为连接一回路和二回路的设备，蒸汽发生器在一回路和二回路之间构成防止放射性外泄的第二道防护屏障。蒸汽发生器传热管是压水堆一回路压力边界的重要组成部分，是防止放射性裂变产物外泄的主要屏障。传热管一旦破裂，一回路的放射性冷却剂将进入二回路，发生冷却剂流失事故。放射性裂变产物会进入常规岛，或者通过安全阀排向大气，造成核污染。因此蒸汽发生器传热管的定期检查极为重要。

目前，在蒸汽发生器传热管检查中使用的主要方法有涡流和氦检漏两种无损检测技术。按照核电站辐射防护的要求，需要将自动检测装置伸入蒸发器内部对传热管进行检测，要检测的传热管位于蒸汽发生器管板的孔中。将自动检测装置伸入蒸汽发生器的方法有两种：一种是通过大型机械臂将自动检测装置从蒸汽发生器外部直接伸入到管板下方对传热管进行检测，这种方法所使用的系统较为复杂，虽然功能全面，但是因为在检测过程中需要配套的设备较多，因而比较笨重；另一种方法是通过可爬行的机器人进行检测，机器人带有检测装置并设有多个机械足，将机器人送到蒸汽发生器管板的下方，机器人通过机械足插入到传热管内孔中吊在管板下发进行爬行，通过这种方式检测需要蒸汽发生器的传热管能承受足够大的吊装力，使得自动检测装置通过机器人的爬行检测到蒸汽发生器内部的特定位置的传热管。目前所使用机器人的机械足是通过单斜楔来实现对传热管内孔抓紧，进而实现在管板下端爬行的目的，但是鉴于传热管内孔是圆孔，单斜楔机构不能可靠适应其内壁，并会造成传热管内壁因受力不均而损伤，对整个蒸汽发生器的运行也造成了麻烦。针对爬行机器人在爬行时机械足的不足，需要一种更为可靠的爬行机器人的机械足结构。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种可以使传热管检测机器人更加稳定的在管板下端爬行，并防止损坏传热管的传热管内孔抓紧机械足，以克服现有技术的上述缺陷。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，包括一级气缸、二级气缸和卡爪，所述二级气缸在一级气缸中；所述一级气缸包括缸体、端盖、一级活塞导套和设有内腔的一级活塞，一级活塞的前端与一级活塞导套相连接，一级活塞的后端与端盖相连接，一级活塞导套从缸体前端伸出，所述缸体上设有第一气口；所述二级气缸的二级活塞在一级活塞的内腔中并将内腔分为前腔室和后腔室，二级活塞上的二级活塞杆的前端穿过一级活塞并伸入一级活塞导套中，所述端盖和二级活塞之间设有压簧，前腔室连有第二气口，后腔室连有第三气口；所述卡爪包括底座、支杆和相配套的多个滑块、多个拉杆，所述支杆上设有锥形面，支杆的后端通过底座与一级活塞导端部相连接，所述滑块与所述拉杆一端铰接，拉杆另一端穿过底座与二级活塞杆端部相连接，所述滑块均与支杆的锥形面滑动配合。

优选地，所述支杆的表面开有多条滑槽，所述滑块位于滑槽中，所述滑槽的底面为锥形面。

优选地，所述滑块和拉杆分别设有三个。

优选地，所述二级活塞杆的前端连接三根导向杆，所述支杆上设有与导向杆相配合的导向孔，导向孔中设有缓冲弹簧。

优选地，所述端盖和缸体之间连有复位拉簧。

优选地，所述拉杆和底座之间设有卡爪导套。

优选地，所述二级活塞与所述一级活塞内腔之间设有导向带，一级活塞与缸体内壁之间也设有导向带。

优选地，所述一级活塞导套和缸体之间设有密封圈。

如上所述，本发明蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，具有以下有益效果：

在常态下，因为拉簧的作用，卡爪处于伸出并且是抓紧状态，所以当工作时，第一气口通入压缩空气，先让整个机械足回缩再进行移动，移动到预定位置后，第一气口与大气相通，因为拉簧作用，卡爪会伸入到传热管中，此时通过第二气口和第三气口的作用，先让卡爪处于松开状态，当卡爪的支杆和滑块进入到传热管中时再抓紧传热管的内孔孔壁；并且在工作状态下如果压缩空气的供给突然消失或减弱到某一程度时，因为压簧会给二级活塞一个向前的推力，使得卡爪依旧能保持在工作状态，防止不必要的事故发生，所以本发明在工作时非常稳定，并且不会因为卡爪上的滑块与传热管内孔孔壁接触时受力不均而损坏传热管。

附图说明

图1为本发明的结构图。

图2为本发明的右视图。