[发明专利]蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足

权利要求书

1.一种蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：包括一级气缸、二级气缸和卡爪（4），所述二级气缸在一级气缸中；

所述一级气缸包括缸体（11）、端盖（12）、一级活塞导套（13）和设有内腔的一级活塞（14），一级活塞（14）的前端与一级活塞导套（13）相连接，一级活塞（14）的后端与端盖（12）相连接，一级活塞导套（13）从缸体（11）前端伸出，所述缸体（11）上设有第一气口（15）；

所述二级气缸的二级活塞（21）在一级活塞（14）的内腔中并将内腔分为前腔室（211）和后腔室（212），二级活塞（21）上的二级活塞杆（22）的前端穿过一级活塞（14）并伸入一级活塞导套（13）中，所述端盖（12）和二级活塞（21）之间设有压簧（3），前腔室（211）连有第二气口（23），后腔室（212）连有第三气口（24）；

所述卡爪（4）包括底座（41）、支杆（42）和相配套的多个滑块（43）、多个拉杆（44），所述支杆（42）上设有锥形面，支杆（42）的后端通过底座（41）与一级活塞导套（13）端部相连接，所述滑块（43）与所述拉杆（44）一端铰接，拉杆（44）另一端穿过底座（41）与二级活塞杆（22）端部相连接，所述滑块（43）均与支杆（42）的锥形面滑动配合。

2.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：所述支杆（42）的表面开有多条滑槽（421），所述滑块（43）位于滑槽（421）中，所述滑槽（421）的底面为锥形面。

3.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：所述滑块（43）和拉杆（44）分别设有三个。

4.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：所述二级活塞杆（22）的前端连接三根导向杆（45），所述支杆（42）上设有与导向杆（45）相配合的导向孔，导向孔中设有缓冲弹簧（46）。

5.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：所述端盖（12）和缸体（11）之间连有复位拉簧（5）。

6.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：所述拉杆（44）和底座（41）之间设有卡爪导套（6）。

7.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：所述二级活塞（21）与所述一级活塞（14）内腔之间设有导向带（7），一级活塞（14）与缸体（11）内壁之间也设有导向带（7）。

8.根据权利要求1所述的蒸汽发生器传热管检测机器人的机械足，其特征在于：所述一级活塞导套（13）和缸体（11）之间设有密封圈（131）。