[发明专利]一种用于家电压缩机上下料的机器人手爪

说明书

技术领域

本发明涉及家电加工技术设备领域，特别涉及一种用于家电压缩机上下料的机器人手爪，用于圆形压缩机的搬运。

背景技术

随着工业机器人技术的快速发展，工业机器人的应用已经渗透进制造业各行各业,不同的末端执行机构可以使机器人实现不同的功能，因此，机器人应用的关键在于末端执行器的设计。

在家电制造行业中，机器人的应用才刚刚起步，由于工艺过程复杂多样，目前应用较多的场合也仅限于成品下线码垛，其他方面的应用基本上还是空白，原因是工装夹具的设计是关键技术难题。另一方面，家电制造属于劳动密集型产业，随着劳动力成本上升、用工荒等问题的日益严峻，家电厂面临着制造成本不断上升的问题，为提高利润空间，增强自身竞争力，选择机器人代替人工操作必将成为未来家电厂的趋势。以空调外机装配为例，在压缩机安装过程中，由于压缩机很重，搬运过程劳动强度很大，为了减轻劳动力强度、提高效率，人们想通过机器人代替人工完成压缩机的搬运装配，但是，压缩机通常为重量较大的圆柱体，而且压缩机供料系统里两台压缩机之间的空间很小，传统的工装夹具往往需要较大的活动空间，因此，传统的工装夹具难以夹持住压缩机。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于家电压缩机上下料的机器人手爪，抓取力较大且张开闭合所占用空间小，代替人工操作，降低劳动强度、提高效率。

实现本发明目的的技术方案是：一种用于家电压缩机上下料的机器人手爪，包括用于抓取压缩机的机械手指、用于控制机械手指张开或闭合的三爪型气爪和安装整个机械手用的固定座，固定座上安装有所述三爪型气爪，三爪型气爪上设置有三个均布的活动气爪，活动气爪上均安装有所述机械手指，采用将机械手指固定安装在三爪型气爪的活动气爪上，通过三爪型气爪控制机械手指的张开或闭合，进而实现机械手爪抓取或放开压缩机，此结构的机械手爪性能可靠、结构简单，抓取力较大且张开闭合所占用空间小，能够代替人工操作，完成压缩机的拾取、装配，劳动强度低、效率高。

本发明所述的机械手指呈倒L型，倒L型机械手指上端的横臂与活动气爪螺栓连接，竖臂下端设置有夹耳及夹头块，夹耳固定在机械手指上，夹头块开设有第一沉头孔，螺栓穿过夹头块的第一沉头孔拧入夹耳所设螺孔中，使夹头块与夹耳固定连接，倒L型的机械手指可以更好地根据压缩机的大小型号设计抓取尺寸，结构简单，加工容易；同时，在机械手指的下端设有夹头块与压缩机直接接触，使得机械手爪抓取压缩机更加稳定。

进一步地，所述夹头块夹取压缩机的表面为V形结构，采用将夹头块设计呈V形结构，可以增大与压缩机的接触面，进而增加与压缩机间的摩擦力，保证抓取的可靠性。

进一步地，所述固定座上设有螺纹安装孔，三爪型气爪的上端通过所述安装孔固定在固定座的底部，方便固定安装三爪型气爪。

进一步地，所述固定座上还设有用于将整个机器人手爪固定安装在其他机械机构上的螺接定位孔，采用螺栓连接，方便固定安装整个机械手爪。

本发明的有益效果是：

（1）采用将机械手指固定安装在三爪型气爪的活动气爪上，通过三爪型气爪控制机械手指的张开或闭合，进而实现机械手爪抓取或放开压缩机，此结构的机械手爪性能可靠、结构简单，抓取力较大且张开闭合所占用空间小，能够代替人工操作，完成压缩机的拾取、装配，劳动强度低、效率高。

（2）采用三爪型气爪作为驱动机构，减小机器手爪的整体高度，保证机器人垂直方向上的活动距离。

附图说明

图1是本发明实施例的整体结构示意图；

图2是图1的仰视图；

图3是本发明实施例中三爪型气爪的结构示意图；

图4是本发明实施例中机械手指的结构示意图；

图5是本发明实施例夹持压缩机的结构示意图；

图6是图5的主视图。

图中，固定座1，安装孔2，定位孔3，三爪型气爪4，活动气爪5，机械手指6，夹耳7，第一沉头孔8，夹头块9，压缩机10，螺纹孔51，第二沉头孔61。

具体实施方式

下面结合附图用实施例对本发明作进一步说明。