[发明专利]多运动模式移动机器人

权利要求书

1.多运动模式机器人，其特征在于：多运动模式机器人包括十字杆A（10）、十字杆B（20），八个摆杆（11、12、13、14、21、22、23、24），四个连杆A（31）、四个连杆B（32）、四个连接轴（30）、八个摆杆电机（41、42、43、44、45、46、47、48）和四个调整电机（51、52、53、54）；

所述的十字杆A（10）为十字外形，十字杆有四个端部，其中水平的两个端部上安装有第一调整电机（51）和第三调整电机（53），竖直的两个端部设有连接孔；十字杆A（10）带电机的两端分别连接第一摆杆（11）和第三摆杆（13）；十字杆A（10）不带电机的两端分别通过转销活动连接第二摆杆（12）和第四摆杆（14）；通过上述的连接，十字杆A（10）的四个端部分别连接了第一、第二、第三、第四摆杆（11、12、13、14），上述的四个摆杆上分别安装了第一、第二、第三、第四摆杆电机（41、42、43、44），每个电机轴通过顶丝固定连接一个连杆A（31）；

所述的十字杆B（20）为十字外形，十字杆有四个端部，其中水平的两个端部上分别安装有第二调整电机（52）和第四调整电机（54），竖直的两个端部设有连接孔；十字杆B（20）带电机的两端分别连接第五摆杆（21）和第七摆杆（23）；十字杆B（20）不带电机的两端分别通过转销活动连接第六摆杆（22）和第八摆杆（24）；通过上述连接，十字杆B（20）的四端分别连接第五、第六、第七、第八摆杆（21、22、23、24），上述的四个摆杆上分别安装了第五、第六、第七、第八摆杆电机（45、46、47、48），每个电机轴通过顶丝固定连接一个连杆B（32）；

上述的第一、第二、第三、第摆杆（11、12、13、14）上连接的四个连杆A（31）通过四个连接轴（30）分别对应活动连接第五、第六、第七、第八摆杆（21、22、23、24）上连接的四个连杆B（32），通过以上连接关系，构成多运动模式移动机器人。

2.根据权利要求1所述的多运动模式机器人，其特征在于：所述的十字杆A（10）和十字杆B（20）结构尺寸相同，两个十字杆的中部均有容纳空间的沉台，安装时十字杆的沉台口均朝外。

3.根据权利要求1所述的多运动模式机器人，其特征在于：所述的八个摆杆的结构尺寸完全相同，摆杆为有两个向外延伸的顶部片和侧部片，顶部片上设有安装孔和顶丝安装孔，用以和十字杆上的电机相连，侧部片上设有安装孔的沉台，所述的顶部片和侧部片正交，且侧部片偏置在顶部片的一侧。