[发明专利]弹爪式机械手装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手装置，其具体涉及一种弹爪式机械手装置，本装置应用于抓取物料，可与颗粒粉末状物料采样机配套使用。 

背景技术

目前物料机械手装置是主要是基于机械螺旋钻取样的全断面机械手装置，取样过程是从被采物料的上部一直采到物料底端，然后对所采物料进行缩分取样实现的。而机械螺旋钻取样这样的技术自身存在一定的局限性，例如，不能对指定点精确定点取样，取样过程取的多用的少,对卖方而言浪费严重,交易的公平性受到质疑；再有螺旋提升结构提升物料原理为正压提升，如果物料在机械手端不存在正向压力，那么，物料就很难被提升，而且整个螺旋提升筒内都很难再被提升到上部，这样，实际上底部物料无论在什么时候都很难被提升到顶部，采样机存在采样盲区这样又失去了取样化验的意义，对买方而言不公平；螺旋提升机构结构上容易被现场大型颗粒物卡住或破坏，弊端重重。 

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提出一种全新的机械手装置，本装置采用仿生技术，可以对具体的物料堆的具体某个点进行精确取样。 

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案： 

弹爪式机械手装置，1、弹爪式机械手装置构造由手爪、手筋、支撑壳体、功能壳体、料仓、推盘等组成，其中支撑壳体是整个装置的结构支撑体与手爪通过关节机构关联，支撑壳体内嵌功能壳体和推盘，支撑壳体与功能壳体内部、推盘侧部与闭合的手爪内侧共同合围部分是料仓，手筋与功能壳体和手爪通过关节连接；2、功能壳体在支撑壳体内部，通过外力功能壳体与支撑壳体可以相对上下运动，运动的功能壳体通过手筋携带抓手运动，使抓手打开或合上；3、推盘通过其上连接杆的外部作用可以在功能壳体内部上下运动进而实现将料仓内的粘性或卡壳物料推出料仓。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点： 

１、       通过本发明，可以实现对物料的精确位置进行取样；

２、       所取物料粒径进一步加大、不混样，被取物料的代表性大大加强；

３、       设备故障率低耐用性强，备件更换简单高效，更容易应付极端条件。

附图说明

图1是本发明的剖视结构视图。 

图2是本发明的闭门立体视图。 

图3是本发明的开门立体视图。 

图4是本发明的正视视图。 

图5是本发明的三棱体立体视图。 

图6是本发明的三棱体剖视结构视图。 

图7是本发明的多棱体立体视图。 

图8是本发明的多棱体剖视结构视图。 

图9是本发明的圆锥状抓手剖视立体视图。 

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明进行详细的描述。 

如图1、2、3、4、5、6、7、8所示，本发明是一种弹爪式机械手装置，由手爪1、手筋2、支撑壳体3、功能壳体4、料仓5、推盘6组成。 

如图1、6、8所示，支撑壳体3是整个装置的结构支撑体与手爪1通过关节机构关联，支撑壳体3内嵌功能壳体4、手筋2和推盘6，支撑壳体3与功能壳体4内部、推盘6侧部与闭合的手爪1内侧共同合围部分是料仓5，手筋2与功能壳体4、手爪1通过关节连接；功能壳体4在支撑壳体3内部，通过外力功能壳体4与支撑壳体3可以相对上下运动，运动的功能壳体4通过手筋2携带手爪1相对运动，使抓手1打开或合上。 

如图1、2、3、4、5、6、7、8所示，结构体采用仿生设计，手筋2的动力来源于功能壳体4，手爪1的运动要通过手筋2与支撑壳体3共同作用实现。 

如图1、2、3、4、5、6、7、8所示，功能壳体4与支撑壳体3的内部或外部采用的结构为圆柱体、球体、三棱体、四方体或多棱体，现实方案中结构体往往是其中某种或某几种的搭配构造体。 

如图1、2、3、4、5、6、7、8所示，本装置手爪1闭合合围构造出的形状为圆锥体、球体或棱锥体为主体的结构体，现实方案中结构体往往是其中某种或某几种的搭配构造体，本装置手爪的数量为大于等于1爪。 

如图1、6、8所示，推盘6外部与推力结构连接，当外部推力结构运动时，推盘6也相应运动这样可以将存于料仓5的粘性物料或卡壳物料推出料仓5，或为进入物料让出料仓5。