[发明专利]弹爪式机械手装置

权利要求书

1.一种弹爪式机械手装置，其特征是：由手爪、手筋、支撑壳体、功能壳体、料仓、推盘等组成，其中支撑壳体是整个装置的结构支撑体与手爪通过关节机构关联，支撑壳体内嵌功能壳体和推盘，支撑壳体与功能壳体内部、推盘侧部与闭合的手爪内侧共同合围部分是料仓，手筋与功能壳体和手爪通过关节连接；功能壳体在支撑壳体内部，通过外力功能壳体与支撑壳体可以相对上下运动，运动的功能壳体通过手筋携带抓手运动，使抓手打开或合上；推盘通过其上连接杆的外部作用可以在功能壳体内部上下运动。

2.如权利要求1所述的一种弹爪式机械手装置，其特征在于：结构体采用仿生设计，手筋的动力来源于功能壳体，手爪的运动要通过手筋、功能壳体与支撑壳体共同作用实现。

3.如权利要求1所述的一种弹爪式机械手装置，其特征在于：本装置功能壳体与支撑壳体的内部或外部采用的结构为圆柱体、球体、以曲面连接构造的大于等于2棱的多棱体，现实方案中结构体往往是其中某种或某几种的搭配构造体；功能壳体上或支撑壳体上可以设置搅动装置，搅动装置的设置改变了采头的整体外观，但是不能改变基本结构为圆柱体、球体或球体一部分、以曲面连接构造的大于等于2棱的多棱体的结构形式，或由圆柱体、球体或球体一部分、以曲面连接构造的大于等于2棱的多棱体中某种或某几种的搭配构造体。

4.如权利要求1所述的一种弹爪式机械手装置，其特征在于：本装置手爪闭合合围构造出圆锥体、球体或以曲面连接构造的大于等于2棱的棱锥体为主体的结构体，现实方案中结构体往往是其中某种或某几种的搭配构造体，手爪的数量为大于等于1爪；抓手上可以设置搅动装置，搅动装置的设置改变了采头的整体外观，但是不能改变基本结构为球体或球体一部分、圆锥体、以曲面连接构造的大于等于2棱的棱锥体的结构形式，或由球体或球体一部分、锥体、以曲面连接构造的大于等于2棱的棱锥体中某种或某几种的搭配构造体。

5.如权利要求1所述的一种弹爪式机械手装置，其特征在于：推盘外部与推力结构连接，当外部推力结构运动时，推盘也相应运动这样可以将存于料仓的粘性物料或卡壳物料从料仓一端推向另一端进而完全推出料仓，或为进入物料让出料仓。