[发明专利]多地形智能移动平台及其控制方法

权利要求书

1.一种多地形智能移动平台，其特征在于，包括自主前进四轮小车系统（101）、四轴旋翼飞行系统（102）、锁紧系统（103），其中，自主前进四轮小车系统（101）与四轴旋翼飞行系统（102）通过锁紧系统（103）相连，自主前进四轮小车系统（101）、四轴旋翼飞行系统（102）以无线方式与PC终端机进行无线通信。

2.根据权利要求1所述的多地形智能移动平台，其特征在于，自主前进四轮小车系统（101）包括如下装置：

小车控制模块（104），用于产生控制信号，供给驱动模块（106），以控制自主前进四轮小车系统（101）的运动；

供电模块（105），用于给自主前进四轮小车系统（101）供电；

驱动模块（106），用于根据小车控制模块（104）的控制信号驱动自主前进四轮小车系统（101）的运动；

车载多参数传感器模块（107），用于检测位置、环境信息并向小车控制模块（104）输出传感信号；

锁紧机构（108），用于根据接收自小车控制模块（104）发出的无法通行标志信号后，自动触发解锁四轴旋翼飞行系统（102）；

安全模块（109），用于对自主前进四轮小车系统（101）的自身安全进行防护；

充电模块（110），用于对四轴旋翼飞行系统（102）进行充电；

通信模块（111），用于向PC终端发送经小车控制模块（104）处理后的传感信号。

3.根据权利要求1所述的多地形智能移动平台，其特征在于，四轴旋翼飞行系统（102）包括如下装置：

飞行器控制模块（112），用于产生控制信号，供给高速驱动模块（113），以控制四轴旋翼飞行系统（102）的四个旋翼的转动；

高速驱动模块（113），用于根据飞行器控制模块（112）的控制信号，驱动控制四轴旋翼飞行系统（102）的四个旋翼的转动；

机载多参数传感器模块（114），用于检测位置、环境等信息并向飞行器控制模块（112）输出传感信号。

4.根据权利要求2所述的多地形智能移动平台，其特征在于，所述车载多参数传感器模块（107）包括如下任一个或任多个装置：

车载红外反射式传感器，用于边缘检测、前方障碍检测及四轴旋翼飞行系统（102）与四轮小车系统（101）的对接；

车载GPS定位传感器,用于确定四轮小车系统（101）所处的位置信息；

车载温湿度传感器，用于检测四轮小车系统（101）所处的环境温度和湿度；

压力传感器，用于检测四轮小车系统（101）所处的大气压；

车载电流传感器，用于监测四轮小车系统（101）系统的工作电流；

振动传感器，用于检测四轮小车系统（101）的震动状态。

5.根据权利要求3所述的多地形智能移动平台，其特征在于，所述机载多参数传感器模块（114）包括如下任一个或任多个装置：

机载红外反射式传感器，用于障碍检测；

机载GPS定位传感器,用于确定四轴旋翼飞行系统（102）所处的位置信息；

机载温湿度传感器，用于检测四轴旋翼飞行系统（102）所处的环境温度和湿度；

陀螺仪，用于检测四轴旋翼飞行系统（102）的航向和角度；

加速度计，用于检测四轴旋翼飞行系统（102）的线性加速度；

2.4GHz无线图像传感器，用于获取四轴旋翼飞行系统（102）附近的图像信息，并通过无线方式传输至上位机；

高度传感器，用于监测四轴旋翼飞行系统（102）的飞行高度；

机载电流传感器，用于监测四轴旋翼飞行系统（102）的工作电流。

6.根据权利要求2所述的多地形智能移动平台，其特征在于，所述通信模块（111）包括Zigbee无线传输单元，其中，Zigbee无线传输单元用于实现自主前进四轮小车系统（101）、四轴旋翼飞行系统（102）及PC终端机之间的无线通讯。

7.一种权利要求1至6中任一项所述的多地形智能移动平台的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

系统开机初始化后，通过PC终端机将目标位置的坐标发送给多地形智能移动平台，多地形智能移动平台开始工作，自主前进四轮小车系统（101）根据自身GPS定位单元的信息调整运行方向，并实时检测前方是否有障碍物，当存在障碍物并无法逾越时，自动解锁四轴旋翼飞行系统（102），并由四轴旋翼飞行系统（102）独自工作，完成相关任务后返回自主前进四轮小车系统（101），两者一起回到初始位置，否则，由多地形智能移动平台完成相关任务。