[发明专利]可原地转向的AGV自行走运输车

说明书

技术领域

本发明涉及一种搬运输送装置，尤其是涉及一种可原地转向的AGV自行走运输车。

背景技术

AGV自行走运输车是工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电电池为其动力来源，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，或利用电磁轨道来设立其行进路线，AGV自行走运输车依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV自行走运输车通常应用是用于高密度自动化仓储系统，以及一些需要辅助搬运物料的自动化生产设备中。现有的AGV自行走运输车的车体结构为传统式结构，一般设置四个车轮，其中两个作为驱动轮，两个作为从动轮，当车辆需要转向操作时，如进行直角转向时，车辆必须沿弧线轨道运动后，才能实现车辆的直角转向，这样就需要为AGV自行走运输车预留较大的转向空间，由于在高密度自动化的立体仓库或自动化生产设备之间用于AGV自行走运输车行走的巷道大都是棋格式狭窄的通道，传统式结构的AGV自行走运输车难以实现在狭窄的通道中的转向、取料及卸料操作。

发明内容

本申请人针对上述的问题，进行了研究改进，提供一种可原地转向的AGV自行走运输车，结构简单紧凑，实现运输车原地旋转转向，车体快速转向，减少空间的占用，从而实现AGV自行走运输车在狭窄的通道中的转向、取料及卸料操作。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种可原地转向的AGV自行走运输车，包括车体、电池、控制系统及电磁导引装置，所述车体包括底盘及车架，控制箱安装在所述底盘上方的所述车架内侧，所述电池、控制系统及电磁导引装置设置在所述控制箱内；所述底盘前后两端各安装有2个万向轮，驱动轮箱安装在所述底盘中部的下方，两个同轴的驱动轮分别设置在所述驱动轮箱的两侧，两个所述驱动轮分别连接各自独立的驱动机构；在运输车到达转向位置时，两个所述驱动轮分别由各自的驱动机构驱动以相同的转速反向转动实现运输车原地转向。

进一步的： 

所述万向轮为减震万向轮。

所述驱动机构由侍服电机及齿轮减速机构组成。

本发明的技术效果在于： 

本发明公开的一种可原地转向的AGV自行走运输车，结构简单紧凑，在车体前后两端的从动轮之间设置两个独立驱动的驱动轮，并使两个驱动轮以相同的转速反向转动，实现运输车原地旋转转向，车体快速转向，减少空间的占用，从而实现AGV自行走运输车在狭窄的通道中的转向、取料及卸料操作。

附图说明

图1为本发明的三维结构示意图。

图2为本发明的主视图。

图3为驱动轮箱的主视图。

图4为驱动轮箱的三维结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1~4所示，本发明包括车体100、电池、控制系统及电磁导引装置，车体100包括底盘1及车架5，控制箱3安装在底盘1上方的车架5内侧，电池、控制系统及电磁导引装置设置在控制箱3内。底盘1前后两端各安装有2个万向轮2，驱动轮箱6安装在底盘1中部的下方，两个同轴的驱动轮7分别设置在驱动轮箱6的两侧，两个驱动轮7分别连接各自独立的驱动机构，也就是说，两个驱动轮7分别具有各自的驱动机构，可以分别控制两个驱动轮7的转动速度及转动方向，并且两个驱动轮7位于底盘1前后两端万向轮2的中间位置，在本实施例中，驱动轮7的轴线与前后两端万向轮2之间的距离相等。驱动机构由侍服电机8及齿轮减速机构9组成，侍服电机8输出的动力经齿轮减速机构9后用于驱动驱动轮7。

在AGV自行走运输车运行时，由电磁导引装置沿黏贴于地板上电磁轨道引导AGV自行走运输车的行走方向，位于底盘1前后两端的4个万向轮2作为从动轮，由两个驱动轮7驱动AGV自行走运输车行走。当AGV自行走运输车直线行走时，在各自的驱动机构的驱动下，两个驱动轮7以相同的转速相同的转动方向转动。当AGV自行走运输车到达转向位置，电磁导引装置反馈信号给控制系统，在控制系统控制下，两个驱动轮7分别由各自的驱动机构驱动以相同的转速反向转动，AGV自行走运输车以两个驱动轮7之间的中点为旋转轴心转向，从而实现AGV自行走运输车原地转向，转向完成后可继续沿直线行走。另外，控制驱动轮7的转速及转转方向也可实现AGV自行走运输车的小回转半径转向。

在本实施例中，万向轮2为减震万向轮，当AGV自行走运输车行走的地板稍有凹凸不平时，由于减震万向轮的作用，使两个驱动轮7仍然可以紧贴地板，实现平稳连续的驱动。