[发明专利]检测开关元件的短路故障的制动器驱动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及为了通过停止在对由电动机在重力轴方向驱动的被驱动体进行制动的制动器中流动的制动器驱动电流，把制动器的状态从释放状态变更为连结状态，驱动控制制动器的制动器驱动控制装置。

背景技术

在具有重力轴的工业用机器人等中，为了防止臂等被驱动体在电动机停止时落下，使用制动器驱动控制装置驱动控制对被驱动体进行制动的制动器。

在这样的制动器驱动控制装置中，例如在日本特许第4734581号公报（JP4734581B）中提出了具有与制动器的一端连接的开关元件以及与制动器的另一端连接的开关元件的制动器驱动控制装置。通过使用这样具有两个开关元件的制动器控制装置，即使在一方的开关元件发生了短路故障的情况下使另一方的开关元件成为断开状态，能够切断在制动器中流动的制动器驱动电流。因此，即使在一方的开关元件发生了短路故障的情况下，因为能够把制动器的状态从释放状态转变为连结状态，所以能够防止电动机停止时被驱动体落下。

在具有上述那样的两个开关元件的制动器控制装置中检测是否有开关元件的短路故障的情况下，需要进行把一方的开关元件接通同时把另一方的开关元件断开的动作和把一方的开关元件断开同时把另一方的开关元件接通的动作。也就是说，上述那样的具有两个开关元件的制动器控制装置，需要进行两次用于检测开关元件是否有短路故障的开关元件的接通断开动作，有为了检测开关元件是否有短路故障需要的时间变长这样的不良问题。

发明内容

作为本发明的一种方式，提供一种能够缩短为了检测开关元件是否有短路故障而需要的时间的制动器驱动控制装置。

根据本发明的一种方式，制动器驱动控制装置是为了通过停止在对由电动机在重力轴方向上驱动的被驱动体进行制动的制动器中流动的制动器驱动电流，把制动器的状态从释放状态变更为连结状态，而驱动控制制动器的制动器驱动控制装置，其特征在于，具有：第一开关元件，其与制动器的一端连接，为了使在制动器中流过制动器驱动电流，通过输入开关指令而从断开状态切换为接通状态；第二开关元件，其与制动器的另一端连接，为了使在制动器中流过制动器驱动电流，通过输入开关指令而从断开状态切换为接通状态；电压检测部，其检测在制动器上施加的制动电压；开关指令延迟部，其使输入到第一开关元件的开关指令延迟；和短路故障判定部，其根据制动电压以及通过开关指令延迟部延迟后的开关指令判定是否在第一开关元件中发了短路故障。

优选开关指令延迟部具有：比较器，其具有输入开关指令的反相输入部、与基准电位连接的非反相输入部以及输出部；以及“非”门，其具有与比较器的输出部连接的输入部以及与第一开关元件连接的输出部，短路故障判定部具有：逻辑积运算部，其具有与比较器的输出部连接的第一输入部、从电压检测部输入制动电压的第二输入部以及输出从比较器输出的反相后的开关指令的电平与制动电压的电平的逻辑积运算的结果的输出部。

根据本发明的一种实施方式，能够缩短为了检测开关元件是否有短路故障而需要的时间。

附图说明

通过以下关联附图的对实施方式的说明能够更加明了本发明的目的、特征以及优点。附图中：

图1是应用了本发明的制动器驱动控制装置的系统的框图，

图2A是用于说明图1表示的制动器驱动控制装置的一方的晶体管未发生短路故障时的动作的图，

图2B是用于说明图1表示的制动器驱动控制装置的一方的晶体管发生短路故障时的动作的图，

图3A是用于说明图1表示的制动器驱动控制装置的另一方的晶体管未发生短路故障时的动作的图，

图3B是用于说明图1表示的制动器驱动控制装置的另一方的晶体管发生短路故障时的动作的图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的制动器驱动控制装置的实施方式。

参照附图，图1是应用了本发明的制动器驱动控制装置的系统的框图。图1表示的系统，被用于工业用机器人中，具有作为交流电源的三相交流电源1、变换器2、作为DC链接部的平滑用电容器3、逆变器4、在工业用机器人5中包含的重力轴用伺服电动机6、制动器7、旋转位置检测器8、逆变器控制装置9、制动器驱动控制装置10、机器人控制器11和监视器12。