[发明专利]适应轮距调整车辆的转向机构

权利要求书

1.适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，车架（22）上设置有纵向滑道（221）、右横向滑道（222）和左横向滑道（223），右横向滑道（222）和左横向滑道（223）共运动轴线并与纵向滑道（221）的运动轴线垂直且对称布置，主动杆（1）与车架（22）移动联接由纵向滑道（221）约束，主动杆（1）的一端与底杆（2）中点垂直固连，右腰杆（4）与左腰杆（5）等长、各自的一端分别与底杆（2）的两端点转动连接、各自的另一端分别与顶杆（3）的两端点转动连接，形成等腰转向梯形MPQN，两直行底角分别为f₀、g₀，f₀=g₀，右摆杆（6）与右转向臂（8）等长、各自的一端分别与右导杆（14）的两端点转动连接、各自的另一端分别与右平衡杆（16）的两端点转动连接，右导杆（14）与右平衡杆（16）等长，形成右驱动平行四边形ABCD，右导杆（14）与车架（22）移动联接由右横向滑道（222）约束，右后连杆（10）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点P上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点C上，右前连杆（12）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点M上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点D上，右后连杆（10）与右前连杆（12）等长，右摆杆（6）与右腰杆（4）等长，形成右联接平行四边形DCPM，右转向节（18）与右转向臂（8）成180°-g₀角固连、共同绕A点转动，右转向节（18）联接右车轮（20）并控制其方向，左摆杆（7）与左转向臂（9）等长、各自的一端分别与左导杆（15）的两端点转动连接、各自的另一端分别与左平衡杆（17）的两端点转动连接，左导杆（15）与左平衡杆（17）等长，形成左驱动平行四边形EFGH，左导杆（15）与车架（22）移动联接由左横向滑道（223）约束，左后连杆（11）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点Q上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH的顶点G上，左前连杆（13）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点N上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH的顶点H上，左后连杆（11）与左前连杆（13）等长，左摆杆（7）与左腰杆（5）等长，形成左联接平行四边形HGQN，左转向节（19）与左转向臂（9）成180°-f₀角固连、共同绕E点转动，左转向节（19）联接左车轮（21）并控制其方向，右导杆（14）与左导杆（15）等长，右后连杆（10）与左后连杆（11）等长，右转向节（18）与左转向节（19）等长，主动杆（1）相对车架（22）的纵向滑道（221）移动，左、右车轮的轮距改变，右腰杆（4）相对底杆（2）绕M点转动或左腰杆（5）相对底杆（2）绕N点转动，实现左、右车轮的转向。 

2.根据权利要求1所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，等腰转向梯形MPQN的两底角相等时，左、右车轮直线行驶，适应轮距调整车辆的转向机构左半部分与右半部分相对主动杆（1）轴线对称。 

3.根据权利要求1所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，适应轮距调整车辆的转向机构为双自由度机构，轮距调整与行驶转向可以独立完成也可同时进行。 

4.根据权利要求1所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，当主动杆（1）相对车架（22）的纵向滑道（221）距离为S₀，左、右车轮的轮距h₀为基本轮距时，设置等腰转向梯形MPQN满足阿克 曼转向条件。 

5.根据权利要求4所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，基本轮距h₀=最小轮距～(最大轮距+最小轮距)/2。