[发明专利]车控系统仿真测试方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及计算机仿真和测试技术，尤其涉及一种车控系统仿真测试方法及系统。

背景技术

发射车车控系统用于根据操作技术人员通过上位机，例如，通用单元（实现车控系统信号采集和控制驱动的通用电子控制单元）、步进电机等设备发出的指令，可以对发射车中的液压阀、电磁阀等设备进行控制，以及，根据布设在发射车上的传感器采集的信号进行判断以及调整，从而在发射准备时间内，控制发射车完成发射车支腿伸流程以及发射筒起竖流程，在发射完毕后，控制发射车完成发射筒回平流程以及发射车支腿收流程等一系列动作。

在实际研制过程中，车控系统在真正安装到发射车上开始测试之前，需要完成地面联合测试来确认车控系统的功能、性能、可靠性，即构建车控测试系统进行车控系统测试。

现有技术中，一般通过搭建全实物仿真平台进行车控系统测试，全实物仿真平台测试可以不考虑发射车中各设备的实际安装位置和尺寸大小，即无需将各设备组装为完整的发射车，只需要将离散的发射车中各设备连接到车控系统，从而构建车控系统仿真测试系统，在车控系统仿真测试系统，只要能够保证物理通信正常即可进行测试。

由上述可见，现有的车控系统仿真测试系统，虽然可以保证发射车中各设备功能的验证，但需要购入硬件进行测试平台的搭建，测试成本高、测试所需时间长，相应延长了根据测试结果进行发射车研发或改进的时间；进一步地，通过购入硬件搭建车控系统仿真测试系统的方式，搭建进度无法得到保障；而且，通过全实物搭建系统进行测试的方法，只能进行发射车中各设备在正常条件下的功能验证，无法通过注入故障的方式来进行各设备在异常条件下的功能验证，从而无法全面客观地分析和确认发射车的各项指标。

发明内容

本发明的实施例提供一种车控系统仿真测试方法，降低测试成本、缩短测试所需时间。

本发明的实施例还提供一种车控系统仿真测试系统，降低测试成本、缩短测试所需时间。

为达到上述目的，本发明实施例提供的一种车控系统仿真测试方法，该方法包括：

采集发射车参数，以采集的发射车参数构建包含测试单元、传感单元以及执行单元的发射车数学模型，为发射车数学模型编写用于测试环境的仿真测试软件；

启动仿真测试软件，测试单元接收外部主控单元发出的电磁阀控制指令，如果确定电磁阀控制指令有效，计算电磁阀控制指令对应的操作量并存储，将计算出的操作量信息输出；

主控单元根据来自测试单元的操作量信息、预先设置的操作量阈值以及是否接收到传感单元输出的到位指示信息，生成操作控制指令并输出；

测试单元根据接收的操作控制指令，控制执行单元进行测试操作。

其中，所述主控单元根据来自测试单元的操作量信息、预先设置的操作量阈值以及是否接收到传感单元输出的到位指示信息，生成操作控制指令包括：

主控单元确定所述操作量没有超过预先设置的操作量阈值，且未接收到发射车数学模型中的传感单元输出的到位指示信息，生成电磁阀控制指令对应的电磁阀导通操作控制指令；或，

主控单元确定接收的操作量没有超过预先设置的操作量阈值，且接收到发射车数学模型中的传感单元输出的到位指示信息，生成电磁阀控制指令对应的电磁阀断开操作控制指令；或，

主控单元确定接收的操作量超过预先设置的操作量阈值，生成电磁阀控制指令对应的电磁阀断开操作控制指令。

在控制执行单元进行测试操作之后，所述方法进一步包括：

向测试单元发送与操作控制指令相反的操作控制指令，监测发射车数学模型中的执行单元执行相反的操作控制指令后的状态，接收执行单元通过测试单元上报的执行单元状态信息。

其中，所述电磁阀控制指令包括：发射车支腿伸电磁阀控制指令、发射筒起竖电磁阀控制指令、发射筒回平电磁阀控制指令以及发射车支腿收电磁阀控制指令。

其中，所述电磁阀控制指令为发射车支腿伸电磁阀控制指令，所述确定电磁阀控制指令有效，计算电磁阀控制指令对应的操作量包括:

确定包含开锁泵建压指令和支腿伸指令的发射车支腿伸电磁阀控制指令均为高电平;

按照预先设置的支腿伸高度控制公式调节当前支腿高度，得到需要调节到的支腿高度，作为电磁阀控制指令对应的操作量。

其中，所述支腿伸高度控制公式为:

h_i+1＝h_i+KΔt

式中，

h_i+1为需要调节到的支腿高度;

h_i为当前支腿高度;

K为调高控制系数;