[发明专利]车控系统仿真测试方法及系统

权利要求书

1.一种车控系统仿真测试方法，该方法包括：

采集发射车参数，以采集的发射车参数构建包含测试单元、传感单元以及执行单元的发射车数学模型，为发射车数学模型编写用于测试环境的仿真测试软件；

启动仿真测试软件，测试单元接收外部主控单元发出的电磁阀控制指令，如果确定电磁阀控制指令有效，计算电磁阀控制指令对应的操作量并存储，将计算出的操作量信息输出；

主控单元根据来自测试单元的操作量信息、预先设置的操作量阈值以及是否接收到传感单元输出的到位指示信息，生成操作控制指令并输出；

测试单元根据接收的操作控制指令，控制执行单元进行测试操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述主控单元根据来自测试单元的操作量信息、预先设置的操作量阈值以及是否接收到传感单元输出的到位指示信息，生成操作控制指令包括：

主控单元确定所述操作量没有超过预先设置的操作量阈值，且未接收到发射车数学模型中的传感单元输出的到位指示信息，生成电磁阀控制指令对应的电磁阀导通操作控制指令；或，

主控单元确定接收的操作量没有超过预先设置的操作量阈值，且接收到发射车数学模型中的传感单元输出的到位指示信息，生成电磁阀控制指令对应的电磁阀断开操作控制指令；或，

主控单元确定接收的操作量超过预先设置的操作量阈值，生成电磁阀控制指令对应的电磁阀断开操作控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在控制执行单元进行测试操作之后，所述方法进一步包括：

向测试单元发送与操作控制指令相反的操作控制指令，监测发射车数学模型中的执行单元执行相反的操作控制指令后的状态，接收执行单元通过测试单元上报的执行单元状态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电磁阀控制指令包括：发射车支腿伸电磁阀控制指令、发射筒起竖电磁阀控制指令、发射筒回平电磁阀控制指令以及发射车支腿收电磁阀控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述电磁阀控制指令为发射车支腿伸电磁阀控制指令，所述确定电磁阀控制指令有效，计算电磁阀控制指令对应的操作量包括：

确定包含开锁泵建压指令和支腿伸指令的发射车支腿伸电磁阀控制指令均为高电平；

按照预先设置的支腿伸高度控制公式调节当前支腿高度，得到需要调节到的支腿高度，作为电磁阀控制指令对应的操作量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述支腿伸高度控制公式为：

h_i+1=h_i+KΔt

式中，

h_i+1为需要调节到的支腿高度；

h_i为当前支腿高度；

K为调高控制系数；

Δt为支腿伸指令的时间戳。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述主控单元根据接收的操作量信息、预先设置的操作量阈值以及是否接收到传感单元输出的到位指示信息，生成操作控制指令包括：

A11，主控单元判断需要调节到的支腿高度是否超过预先设置的支腿伸高度阈值，如果否，执行步骤A12，如果是，执行步骤A14；

A12，判断是否接收到布置在支腿上的传感器输出的到位指示信息，如果否，执行步骤A13，如果是，执行步骤A14；

A13，生成需要调节到的支腿高度对应的导通接近开关指令，以使测试单元导通对应的接近开关，驱动支腿伸；

A14，生成断开接近开关指令，以使测试单元断开接近开关。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述电磁阀控制指令为发射筒起竖电磁阀控制指令，所述确定电磁阀控制指令有效，计算电磁阀控制指令对应的操作量包括:

确定发射筒起竖电磁阀控制指令为高电平;

按照预先设置的起竖角度控制公式调节起竖液压缸当前起竖角度，得到需要调节到的起竖角度，作为电磁阀控制指令对应的操作量。