[发明专利]立体图像处理装置与方法

说明书

技术领域

本发明涉及立体图像处理方法与装置。具体是，有效实施立体图像立体匹配的立体图像处理方法及装置。

背景技术

利用从多个摄像头获取的图像计算图像中包含的至特定地点的距离的方法已成为公知技术。立体匹配（stereo matching）为比较典型的方法，将从某一个摄像头获取的图像中的任意模式，从与三维空间上的同样地点匹配的其它摄像头的图像中找出，利用其模式的对应关系和三角法得知三维空间上的位置。所述模式可能是图像中的像素、窗口块或特征点（edge，轨迹）等各种因素。

图1是说明利用立体匹配法计算距离的一个例子的图示。

利用以任意基线（b）距离为相间距离的两台摄像头拍摄的两个图像中求出对像之间的距离之差（变位，disparity），得知镜头的焦距（f），则可以应用图1的几何学结构，如以下数学式1求出从摄像头到对象之间的距离。

【数学式1】

数学式1中,r是对象与摄像头之间的距离,b是两台摄像头之间的基线距离，f是镜头的焦距, d是两个图像中被印下的同一个图像之间的距离之差(disparity)，即d_l-d_r。

如上所述，实施立体匹配时，其前提是两个图像中特定对象的模式从垂直方向上置于同一线上（即假设只有水平方向的差距(disparity)）。然后从向水平方向的同一线路上探索两个图像中对应的点。为此，两个图像中的核（epipolar）线应一致，而所述作业则称为校正（rectification）。一般是探索图像内的特征点（feature）判断左右图像间的倾斜度或歪曲程度之后利用旋转/校正模型（Matrix）校正图像。

但，传统方法是存在以一个图像为基准使另一个图像旋转而匹配点变化，且实际距离之差（disparity）也变化的问题。而且在探索图像内的特征点和确认倾斜度的过程中会出现延迟（delay）的问题。所述延迟尤其对于需要及时处理的车辆图像立体匹配而言并不适用。

发明内容

技术课题

本发明的目的在于提供一种为立体摄像头110图像的立体匹配而在图像校正（rectification）的过程中发生的错误最小化，尤其有效应用于车辆上适用的立体摄像头的立体图像处理方法，以解决所述问题。

本发明的目的在于提供一种实施上述的立体图像处理方法的立体图像处理装置。

技术方案

本发明提供一种立体图像处理装置，其特征在于，作业处理车辆的立体图像的装置，包括：立体摄像头，包括获取立体图像的第一摄像头和第二摄像头；立体匹配部，利用所述立体图像实施立体匹配；所述立体匹配部是利用根据所述车辆的状态设定的所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的最大倾斜度，实施所述第一摄像头的第一图像与所述第二摄像头的第二图像之间的校正。

作为一个实施例，所述立体匹配部，包括：像素提取部，利用所述最大倾斜度从所述第一图像和所述第二图像为校正分别提取第一提取区域和第二提取区域；特征点匹配部，从所述第一提取区域和所述第二提取区域提取对应的特征点；倾斜度计算部，利用所述特征点，计算所述第一提取区域和所述第二提取区域之间的倾斜度；图像转换部，利用所述倾斜度校正所述第一图像和所述第二图像，实施最终立体匹配。

所述第一提取区域是从所述第一图像中从纵向提取第X个行。

所述第二提取区域是考虑所述第二图像中所述最大倾斜度，提取包括所述第X个行的多个行。

本发明提供一种立体图像处理方法，作为处理车辆的立体图像的方法，该实施步骤包括：（a）从车辆的立体摄像头获取第一图像和第二图像；（b）在立体匹配部的像素提取部利用根据所述车辆的状态设定的所述第一摄像头和第二摄像头之间的最大倾斜度，将所述第一图像和第二图像中既定区域提取为第一提取区域和第二提取区域；（c）在所述立体匹配部计算在所述第一提取区域和所述第二提取区域对应的特征点，计算所述第一图像和所述第二图像之间的倾斜度；（d）在所述立体匹配部利用所述倾斜度校正所述第一图像和所述第二图像，实施最终立体匹配。

有益效果

根据本发明，其有益效果在于，对于从车辆的立体摄像头获取的图像实施立体匹配时，考虑所谓车辆的特殊环境而非图像的全部区域，只对图像的部分区域实施立体图像之间的校正过程，从而减少处理时间，并简化系统。

附图说明

图1是说明利用立体匹配法计算距离的示例图；

图2是本发明优选实施例的立体图像处理装置的框图；