[发明专利]立体图像处理装置与方法

权利要求书

1.一种立体图像处理装置，其特征在于，

作为处理车辆的立体图像的装置，包括：

立体摄像头，包括获取立体图像的第一摄像头和第二摄像头；以及

立体匹配部，利用所述立体图像实施立体匹配；

所述立体匹配部是利用根据所述车辆的状态设定的所述第一摄像头和所述第二摄像头之间的最大倾斜度，实施所述第一摄像头的第一图像与所述第二摄像头的第二图像之间的校正；

所述立体匹配部包括：

像素提取部，利用所述最大倾斜度从所述第一图像和所述第二图像为校正分别提取第一提取区域和第二提取区域；

特征点匹配部，从所述第一提取区域和所述第二提取区域提取对应的特征点；

倾斜度计算部，利用所述特征点，计算所述第一提取区域和所述第二提取区域之间的倾斜度；以及

图像转换部，利用所述倾斜度校正所述第一图像和所述第二图像，实施最终立体匹配，其中

所述第一提取区域是从所述第一图像中从纵向提取第X个行，并且其中

所述第二提取区域是考虑所述第二图像中所述最大倾斜度，提取包括所述第X个行的多个行。

2.一种立体图像处理方法，作为车辆的立体图像处理方法，实施步骤包括：

(a)从车辆的立体摄像头获取第一图像和第二图像；

(b)在立体匹配部的像素提取部利用根据所述车辆的状态设定的第一摄像头和第二摄像头之间的最大倾斜度，将所述第一图像和第二图像中既定区域提取为第一提取区域和第二提取区域；

(c)在所述立体匹配部计算在所述第一提取区域和所述第二提取区域对应的特征点，计算所述第一图像和所述第二图像之间的倾斜度；

(d)在所述立体匹配部利用所述倾斜度校正所述第一图像和所述第二图像，实施最终立体匹配，其中

所述第一提取区域是从所述第一图像中向纵向提取第X个行，并且其中

所述第二提取区域是从所述第二图像考虑所述最大倾斜度提取包括所述第X个行的多个行。