[发明专利]一种用于包装机械的多角度调节机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械设备，尤其涉及一种包装机械的设备。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在包装机械中，需要不断的将空的包装材料运送到出料区进行填料和包装，传统的人力运输和手工包装，效率低下。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种高效、准确、灵活，适应性好的用于包装机械的多角度调节机械手。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种用于包装机械的多角度调节机械手，包括驱动装置，其特征在于：还包括与所述驱动装置相连的杆状机械臂，和支撑所述机械臂的支撑架，所述机械臂的一端为连接端，另一端为自由端，所述机械臂可绕连接端转动的设于所述支撑架上，自由端设有吸盘，所述驱动装置包括能够驱动所述机械臂绕连接端转动的第一驱动装置，还包括能够驱动所述吸盘沿机械臂延伸方向靠近和远离所述自由端的第二驱动装置。

优选的，所述支撑架上设有转轴，所述连接端轴接于所述转轴，所述驱动装置还包括驱动所述转轴自转的第三驱动装置。

优选的，所述第一驱动装置为第一气缸，第一气缸沿伸缩方向的一端轴接于所述机械臂连接端，另一端固定。

优选的，所述第二驱动装置为第二气缸，第二气缸沿伸缩方向的一端固定于所述机械臂，另一端与所述吸盘连接；所述机械臂上还设有一平行所述第二气缸设置的导向气缸，所述导向气缸沿伸缩方向的一端固定于所述机械臂，另一端也与所述吸盘连接。

优选的，所述机械手还包括设于所述机械臂自由端的机械爪，所述机械爪包括各有一端轴接于所述机械臂的两个C形手指，和能够驱动两个手指张开和合拢的第三气缸。

优选的，所述手指的自由端设有橡胶垫。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，具有如下有益效果：

1.本发明的机械手，其具有可绕一端转动的机械臂，便于在垂直平面内调整到目标物品所处的角度位置，还具有能靠近和远离机械臂的吸盘，便于接近、捕获目标物品和接近物品运送的目标位置。由于能够多角度调节，对不同运送和包装环境的适应性好，大大提高包装效率。

2.支撑架上可增设转轴，且整个机械臂设置在转轴上可跟随转轴旋转，从而便于进一步调整机械臂上吸盘在横向平面内的角度位置，进一步增加机械手调节角度，和可以触及的范围，便于更准确的捕获处于不同位置的目标物品。尤其适合用于向灌装设备的出料喷嘴处运送包装袋。

3.第一驱动装置和第二驱动装置均可使用气缸，稳定控制机械臂运动。尤其第二气缸的一侧设置导向气缸可配合更好的限定吸盘相对于机械臂的运动方向，增加吸盘运动的平稳度。

4.配合吸盘另外设置机械爪，有助于更好的固定和夹持目标物品。尤其在灌装设备中，能够从两侧夹持从而稳定灌装中的包装袋。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的优选实施例设置在灌装设备出料口的主视图；

图2是本发明的优选实施例中机械爪的侧视图；

图中：2、支撑架,4、固定板,6、转轴，8、电机，12、第一气缸，14、第二气缸，16、气缸上固定座，18、导向气缸，22、连接端，24、本体，26、真空吸盘，28、气缸下固定座，32、机械爪，34、手指，36、橡胶垫,38、夹条,42、出料喷嘴,44、灌装设备。

具体实施方式

现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-2所示，一种用于包装机械的多角度调节机械手，包括驱动装置，还包括与驱动装置相连的杆状机械臂，和支撑机械臂的支撑架2，机械臂的一端为连接端22，另一端为自由端，机械臂可绕连接端22转动的设于支撑架2上，自由端设有吸盘，驱动装置包括能够驱动机械臂绕连接端22转动的第一驱动装置，还包括能够驱动吸盘沿机械臂延伸方向靠近和远离自由端的第二驱动装置。