[发明专利]一种用于包装机械的多角度调节机械手

权利要求书

1.一种用于包装机械的多角度调节机械手，包括驱动装置，其特征在于：还包括与所述驱动装置相连的杆状机械臂，和支撑所述机械臂的支撑架，所述机械臂的一端为连接端，另一端为自由端，所述机械臂可绕连接端转动的设于所述支撑架上，自由端设有吸盘，所述驱动装置包括能够驱动所述机械臂绕连接端转动的第一驱动装置，还包括能够驱动所述吸盘沿机械臂延伸方向靠近和远离所述自由端的第二驱动装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于包装机械的多角度调节机械手，其特征在于：所述支撑架上设有转轴，所述连接端轴接于所述转轴，所述驱动装置还包括驱动所述转轴自转的第三驱动装置。

3.根据权利要求1所述的一种用于包装机械的多角度调节机械手，其特征在于：所述第一驱动装置为第一气缸，第一气缸沿伸缩方向的一端轴接于所述机械臂连接端，另一端固定。

4.根据权利要求1所述的一种用于包装机械的多角度调节机械手，其特征在于：所述第二驱动装置为第二气缸，第二气缸沿伸缩方向的一端固定于所述机械臂，另一端与所述吸盘连接；所述机械臂上还设有一平行所述第二气缸设置的导向气缸，所述导向气缸沿伸缩方向的一端固定于所述机械臂，另一端也与所述吸盘连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于包装机械的多角度调节机械手，其特征在于：还包括设于所述机械臂自由端的机械爪，所述机械爪包括各有一端轴接于所述机械臂的两个C形手指，和能够驱动两个手指张开和合拢的第三气缸。

6.根据权利要求5所述的一种用于包装机械的多角度调节机械手，其特征在于：所述手指的自由端设有橡胶垫。