[发明专利]一种基于临场感的停车场自动停车实现方法

说明书

技术领域

本发明涉及停车场管理技术领域，尤其是一种利用自动泊车、临场感和无线通信等技术的基于临场感的停车场自动实现方法。

背景技术

随着汽车产业的发展，汽车的普及率将会越来越高，而随之停车场将会面临大汽车流量。高效处理这些大汽车流量，维持停车场正常秩序就显得非常必要。现有的停车场存在重建设轻管理的问题，由于疏于管理造成停车场内随意停车、无序停车等问题。另外，人工管理停车场的效率很低。自动泊车系统能够实现高效率泊车，利用较少时间准确安全地停放车辆，最终完成大汽车流量的处理。自动泊车系统可以作为停车场管理的一项重要技术。

常用的自动泊车系统利用各种传感器监测道路环境，例如视觉传感器，通过对前方道路环境的认知控制车辆的行驶方向和速度，从而实现自主泊车到空车位。经对现有技术文献的检索发现，在第20112041567.5号的专利申请中，公开了一种基于双CCD的智能模型车自动泊车装置，实现了缩微模型车的侧方位自动泊车。在第201110178777.3号的专利申请中，使用雷达传感器和与其连接的控制系统，实现了一种自动泊车系统。在第201210082767.4号的专利申请中，公开了一种全路况自动泊车系统，保证驾驶员在各种路况(雨雪、山地、正常路况)下的泊车效率、泊车安全。在第200910040758.7号专利申请中的泊车系统充分利用倒车雷达、摄像头、各种传感器、车身控制模块和车辆行为控制器等各种元件设备，结合图像处理技术和各种泊车策略，并创造性地采用了遥控触发功能，使驾驶员在车外就能控制车辆进行自动泊车，实现了车外近程遥控泊车，但未涉及车辆远程遥控，加上不具有自动泊车功能，因此在节省驾驶员泊车时间方面没有明显效果。

当以上这些系统出现故障时，无法正常泊车时，仍然需要人亲临现场完成泊车，这将严重影响整个停车场的管理。临场感遥控系统能够很好地解决这个问题，目前利用基于临场感遥控车辆的系统有发表在《计算机工程与应用》的文章“THMR-V视觉临场感遥控系统的设计与实现”，其构建遥控驾驶台，配备相应的方向盘，刹车，油门等，实现远程控制车辆。、

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种基于临场感的停车场自动停车实现方法，以车辆自动泊车为主、基于临场感远程遥控系统的远程遥控驾驶为辅，实现“单人同时泊多辆车”的高效停车场管理。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

包括以下步骤：

步骤1，驾驶员将车辆停放入车辆待停区的车道上，并将车辆设定在自动泊车模式，随后向停车场系统的信息管理系统发送车辆信息，等待信息管理系统为其分配空车位和规划行驶路径后开始自动泊车；

步骤2，车辆利用自身设备识别道路标线，指示车辆循线行驶，直至识别到入场标志；此时，开启停车位识别功能；

步骤3，车辆继续循线行驶，直至识别到车位标志，并判断是否为空车位；如果为空，即开启泊车动能；否则，继续行驶直至找到空车位；

步骤4，车辆利用自身设备进行自动泊车；当泊入停车位后，将泊车信息发送到信息管理系统；信息管理系统再将车辆信息发送到驾驶员的手机终端；

步骤5，取车时，由远程操控室启动取车过程；车辆循线驶出停车场，检测到出场标志时，将驶出时间发送至信息管理系统；随后进入车辆待停区的取车区域，等待车主取车；

前述任一步骤中，如车辆无法计算下一步行动时，向远程操纵室发出请求，由临场感远程遥控系统接管遥控车辆，完成车辆泊车/取车过程。

所述的车辆向停车场系统的信息管理系统发送的车辆信息包括车辆号牌、入场时间及车主手机号码。

所述的车辆通过车位标志计算目标位置，比较起始和目标位置计算理论泊车轨迹；根据由CAN总线获取到的各种数据包括车速、档位和车轮转角，计算汽车的实际位置，控制汽车转向及车速，使汽车按理论泊车轨迹泊入车位；利用车身周围的超声波传感器，测量车位的深度及障碍物的距离，利用电子罗盘测量车辆的姿态。

所述的驾驶员需要取车时，通过短信或电话的方式通知信息管理系统。

所述的车辆无法计算下一步行动的情形包括车辆偏离车道线、长时间未停入车位、遇到障碍物且长时间无动作。