[发明专利]一种基于临场感的停车场自动停车实现方法

权利要求书

1.一种基于临场感的停车场自动停车实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1，驾驶员将车辆停放入车辆待停区的车道上，并将车辆设定在自动泊车模式，随后向停车场系统的信息管理系统发送车辆信息，等待信息管理系统为其分配空车位和规划行驶路径后开始自动泊车；

步骤2，车辆利用自身设备识别道路标线，指示车辆循线行驶，直至识别到入场标志；此时，开启停车位识别功能；

步骤3，车辆继续循线行驶，直至识别到车位标志，并判断是否为空车位；如果为空，即开启泊车功能；否则，继续行驶直至找到空车位；

步骤4，车辆利用自身设备进行自动泊车；当泊入停车位后，将泊车信息发送到信息管理系统；信息管理系统再将车辆信息发送到驾驶员的手机终端；

步骤5，取车时，由远程操控室启动取车过程；车辆循线驶出停车场，检测到出场标志时，将驶出时间发送至信息管理系统；随后进入车辆待停区的取车区域，等待车主取车；

前述任一步骤中，如车辆无法计算下一步行动时，向远程操纵室发出请求，由临场感远程遥控系统接管遥控车辆，完成车辆泊车/取车过程。

2.根据权利要求1所述的停车场自动停车实现方法，其特征在于：所述的车辆向停车场系统的信息管理系统发送的车辆信息包括车辆号牌、入场时间及车主手机号码。

3.根据权利要求1所述的停车场自动停车实现方法，其特征在于：所述的车辆通过车位标志计算目标位置，比较起始和目标位置计算理论泊车轨迹；根据由CAN总线获取到的各种数据包括车速、档位和车轮转角，计算汽车的实际位置，控制汽车转向及车速，使汽车按理论泊车轨迹泊入车位；利用车身周围的超声波传感器，测量车位的深度及障碍物的距离，利用电子罗盘测量车辆的姿态。

4.根据权利要求2所述的停车场自动停车实现方法，其特征在于：所述的车辆通过车位标志计算目标位置，比较起始和目标位置计算理论泊车轨迹；根据由CAN总线获取到的各种数据包括车速、档位和车轮转角，计算汽车的实际位置，控制汽车转向及车速，使汽车按理论泊车轨迹泊入车位；利用车身周围的超声波传感器，测量车位的深度及障碍物的距离，利用电子罗盘测量车辆的姿态。

5.根据权利要求1至4任一项所述的停车场自动停车实现方法，其特征在于：所述的驾驶员需要取车时，通过短信或电话的方式通知信息管理系统。

6.根据权利要求1至4任一项所述的停车场自动停车实现方法，其特征在于：所述的车辆无法计算下一步行动的情形包括车辆偏离车道线、长时间未停入车位、遇到障碍物且长时间无动作。

7.根据权利要求5所述的停车场自动停车实现方法，其特征在于：所述的车辆无法计算下一步行动的情形包括车辆偏离车道线、长时间未停入车位、遇到障碍物且长时间无动作。