[发明专利]运行车辆的方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的方法以及一种根据权利要求10的前序部分所述的用于运行车辆的系统。

背景技术

在过去进行了很多努力并且多种技术方案是已知的，借助于这些技术方案可以自主控制车辆、特别是机动车。

在车辆的自主控制——经常也称为“导航行驶/无人驾驶（Pilotiertes Fahren）”——中，主要借助于车辆侧的传感装置和促动器（也称为执行机构）而不通过驾驶员直接操作车辆来进行车辆的运动。

用于导航行驶的例子之一是停车-转向-辅助系统，它们能实现车辆的自动的停放/泊车和驶出停车场。

因此例如文献EP1249379A2描述了一种用于使机动车到达目标位置的方法，其中所述机动车被置于接近所需要的目标位置的初始位置上，在驾驶员侧的第一激活之后扫描机动车的周围环境并且至少为了探测目标位置连续地进行扫描并且连续地确定当前的车辆位置，根据所获取的环境信息和位置信息来获取用于使机动车到达目标位置的控制信息；在驾驶员侧的第二激活之后将依赖于控制信息的控制命令输出到机动车的传动系和/或制动设备和/或转向装置，由此机动车不依赖于驾驶员行驶到目标位置。

并且由DE102009051463A1已知一种机动车，其具有配属的外部的控制装置和停车-转向-辅助系统，其包括在机动车侧的控制装置，其中外部的控制装置被设计为用于与在机动车侧的控制装置通信并且在机动车侧的控制装置被设计为用于在考虑到在通信的范围中传输的信号的情况下获取关于驾驶员的停留地点和/或由驾驶员预定的目标地点的地点信息，其中通过在机动车侧的控制装置控制的驶出停车场过程可在考虑到地点信息的情况下实施。

在（机动）车的这样的自主的或导航行驶过程中需要的是，驾驶员随时能干涉该过程、特别是暂停该过程。因此例如已经提到的EP1249379A1描述了，可以借助于发射装置开始和暂停自动的停放过程或调车过程。所述自动的停放过程和调车过程在此仅仅当驾驶员保持与车辆的接触——例如通过按压发射装置上的停放按键或调车按键——时才会维持。如果松开所述按键，那么立即暂停停放过程或调车过程并且自动停止车辆。发射装置可以例如集成到车辆钥匙中或者集成到移动电话中。

此外由DE102009041587A1已知用于具有控制装置的机动车的驾驶员辅助装置，其被设计为用于将控制信号输出到机动车的驱动装置和/或转向装置——该控制信号引起自主停放过程的进行——并且接收远程操作装置的命令并且在接收到预定的暂停命令之后暂停机动车的已经开始的停放过程，其中设有至少一个与所述控制装置耦合的摄像机用于获取关于机动车的周围环境区域的图像数据，其中控制装置被设计为用于将信号发射到远程操作装置，所述信号包括通过至少一个摄像机获取的图像数据和/或由此计算出的图像数据。驾驶员通过该驾驶员辅助装置在监控机动车的自主停放过程时以如下方式得到支持，即驾驶员在便携式或者说移动式远程操作装置的显示装置上通过显示得到关于机动车的周围环境区域的图像。驾驶员因此可以看到位于机动车的周围环境区域中的物体并且当产生危险情况时在必要时暂停所述自主的停放过程。

由DE102009041587A1已知的驾驶员辅助装置就以下情况而言是不利的，即驾驶员必须观察在移动式远程操作装置中通常比较小的显示装置并且基于在此显示的图示决定是否产生了危险情况。但是通过比较小的显示装置经常不能或者仅能不准确地识别到拍摄的周围环境区域的细节。该情况在亮的周围环境光线下是更不利的，因为显示的图像和信息在此经常不能被识别出或者仅能受限制地被识别出。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种相比于现有技术改善的车辆操作方法和改善的车辆操作系统。该目的通过根据权利要求1所述的方法和根据权利要求10所述的系统来实现。本发明的有利的改进方案是从属权利要求的主题。

根据本发明提出了一种用于运行车辆的方法，其中该车辆进行自主控制的运动/持续运动（Fortbewegung）。根据本发明的方法的特征在于，按时间顺序检测车辆的各个当前位置，借助于由位于车辆之外的操作者持有的移动式操作装置的第一摄像装置按时间顺序采集图像，通过分析装置基于所采集的图像确定出操作者当前的头部姿态/方向和/或视线方向，以及对于以下情况以下情况自动地暂停或停止所述车辆的自主控制的运动，即不能确定出操作者当前的头部姿态和/或视线方向，或者操作者的头部姿态和/或视线方向比一可预定的持续时间还长地偏离车辆当前位置和/或与车辆当前位置的偏离大于一可预定的角度。