[发明专利]机器人RV减速器行星架一体化的加工方法

说明书

技术领域

本发明属于机器人RV减速器加工技术领域，尤其涉及一种机器人RV减速器行星架一体化的加工方法。

背景技术

机器人RV减速器具有体积小、重量轻、传动平稳、无冲击、无噪音、运动精度高、传动比大、承载能力高等优点，广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。机器人RV减速器的结构复杂，包括针齿壳、行星轮架、三个曲柄轴、摆线轮以及安装在曲柄轴与行星轮架之间的三对锥度滚针轴承、安装在曲柄轴上偏心轮与摆线轮之间的三对轴承、安装在针齿壳与行星轮架之间的两对轴承，要实现机器人动作的准确以及满足其使用寿命，这些部件的加工精度要求以及安装精度要求非常高，行星架是机器人RV减速器的重要部件，其包括连接在一起且支撑曲柄轴的第一壳体和第二壳体，该第一壳体和第二壳体上均设有安装圆锥滚子轴承轴承位，行星架上安装轴承的位置称之为轴承位，两圆锥滚子轴承上安装有曲柄轴，该圆锥滚子轴承通过设置在内孔中的挡圈进行定位。采用该定位安装方式，加工和安装工艺复杂，不仅不能保证圆锥滚子轴承的安装精度，而且不能保证曲柄轴在第一壳体和第二壳体上的位置度和同轴度。

同时，目前对第一壳体和第二壳体的加工方式是分别进行精加工，然后分别第一壳体和第二壳体的外围套装滚动轴承，采用该加工和安装方式，在精加工过程中会产生加工误差，安装轴承的过程中会产生安装误差，从而增大累积误差，导致机器人RV减速器的精度低，进而影响使用寿命。因此行星架的加工精度要求和装配精度要求的重要性可想而知，目前国内尚无法制造出达到此要求的行星架，大都依靠进口。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人RV减速器行星架一体化的加工方法，减小了加工误差和装配误差，保证制造精度，满足机器人RV减速器高精度要求。

本发明实施例是这样实现的，机器人RV减速器行星架一体化的加工方法，包括以下步骤：

（1）分别锻造出第一壳体和第二壳体；

（2）对所述第一壳体和所述第二壳体分别进行热挤压；

（3）对经过热挤压的所述第一壳体和所述第二壳体均进行调质处理；

（4）对经过调质处理的所述第一壳体和所述第二壳体均进行回火处理；

（5）对所述第一壳体和所述第二壳体的端面进行精加工；

（6）通过紧固元件将所述第一壳体和所述第二壳体连接在一起并装夹至夹具，以所述第一壳体和所述第二壳体连接后的回转中心为定位基准，对所述第一壳体和所述第二壳体上设有的内孔进行精加工，控制垂直度在0.005毫米以内；

（7）在所述紧固元件将所述第一壳体和所述第二壳体连接在一起前提下，以所述定位基准精加工所述第一壳体和所述第二壳体的外表面，控制同轴度在0.005毫米以内；

（8）以加工后的所述第一壳体连接处相对一侧的端面为端面基准，直接在所述第一壳体和所述第二壳体上加工出滚动轴承的内圈，控制同轴度和平行度均在0.002毫米以内；

（9）在所述滚动轴承的内圈上同时精磨所述滚动轴承滚珠滚动的外轨道，控制两所述外轨道之间的距离精度在0.002毫米以内；

（10）以所述定位基准精加工所述第一壳体和所述第二壳体上的三个圆锥滚子轴承轴承位，直接将三个所述圆锥滚子轴承轴承位加工成所述圆锥滚子轴承的外圈，控制三个所述圆锥滚子轴承轴承位位置度在0.002毫米以内；

作为一种改进，使用砂轮修形器精磨所述滚动轴承内圈上的所述外轨道，所述砂轮修形器包括砂轮本体，所述砂轮本体两侧分别设有与所述外轨道形状相适配的凸起。

采用了上述技术，本发明的有益效果是：由于第一壳体和第二壳体进行热挤压处理，使得金相结构更加密实，提高了机械性能，减少了加工余量，提高了材料的利用率，降低了成本；由于滚动轴承的内圈和圆锥滚子轴承外圈均在第一壳体和第二壳体上直接加工而成，不仅提高了轴承安装的精度和平行度，保证了轴承安装后的同轴度、位置度和圆柱度；降低了装配误差和加工成本，有效减少了累积误差，同时，滚动轴承的内圈和圆锥滚子轴承外圈均在第一壳体和第二壳体上直接加工而成，增大了外圈和内圈之间的距离，从而滚动轴承和圆锥滚子轴承上的滚动元件的加工尺寸变大，增加了输出扭矩力；由于两外轨道同时加工，进一步保证了滚动轴承安装后的同轴度及配合精度。综上所述，通过上述步骤的加工，保证了安装精度和制造精度，提高了位置度和同轴度，满足了机器人RV减速器高精度要求，保证安装在圆锥滚子轴承上的曲柄轴的传动精度，提高了使用寿命。