[发明专利]一种具有机器视觉的定重式步进灌装机器人及其灌装方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有机器视觉的定重式步进灌装机器人及其灌装方法。

背景技术

目前在石油化工、医药、染料、油漆等领域，对液态产品的灌装大多采用半自动灌装方式即人工寻址的方式。虽然有少数企业使用的自动灌装线，可以实现对液态产品的自动灌装，但是开盖、关盖、压盖装置大多是人工进行的，在人工压盖完成后贴标，有一些企业也是采用人工贴标的，无法实现全部自动化灌装。

尤其是传统的灌装系统适用于化工、食品、医药等行业的液态产品的灌装、包装，尤其在易燃、易爆、剧毒、强腐蚀的化工行业。且传统技术的灌装、包装需要大量人员进行操作，工作环境危险系数大、有毒气体对人身损害高、生产效率低下、出错率高和产品包装后统一性较差。

因此，现有技术还有待于更进一步的改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种具有机器视觉的定重式步进灌装机器人及其灌装方法，提高灌装机械化程度与灌装效率。

本发明的技术方案如下：

一种具有机器视觉的定重式步进灌装机器人，其包括辊道输送机、步进式灌装机、定重复检秤台、贴标机和码垛机，其依次连接；所述辊道输送机将桶体输送至所述步进式灌装机进行灌装，所述步进式灌装机将灌装后的桶体输送至所述定重复检秤台进行精确定重复检后，所述贴标机对桶体进行贴标，所述码垛机将贴标后的桶体码放在一托盘上进入下一工序。

所述的定重式步进灌装机器人，其中，所述步进式灌装机内设置有转桶机构、开盖机构、视觉定位系统、灌装机构、步进输送机、送盖机构、压防水盖机构和理盖机构；所述转桶机构安装在所述步进式灌装机内部的前端；所述开盖机构位于所述转桶机构的上方、视觉定位系统的下方；所述灌装机构安装在所述开盖机构的后端；所述步进输送机与所述转桶机构相适配且设置在所述灌装机构的下方；所述送盖机构设置在所述步进输送机上方，与所述步进输送机平行；所述送盖机构前端与所述开盖机构相适配，后端与所述压防水盖机构相适配；所述理盖机构设置在所述压防水盖机构的下方，所述压防水盖机构与所述理盖机构相适配；所述视觉定位系统用于获取所述开盖机构工作过程中的桶口位置信息，所述步进输送机用于输送桶体和保持桶口直线传输。

所述的定重式步进灌装机器人，其中，所述压防水盖机构设置有关盖结构、气密检测结构和压防水盖结构。

所述的定重式步进灌装机器人，其中，所述视觉定位系统包括一个电眼，其设置在所述开盖机构上方的所述机架上。

所述的定重式步进灌装机器人，其中，所述贴标机包括自动贴标机和手动贴标机。

一种灌装方法，其包括以下步骤：辊道输送机将桶体输送至步进式灌装机进行灌装，所述步进式灌装机将灌装后的桶体输送至定重复检秤台进行精确定重复检后，贴标机对桶体进行贴标，码垛机将贴标后的桶体码放在一托盘上进入下一工序。

所述的灌装方法，其中，上述步骤具体的包括以下步骤：视觉定位系统对桶体的桶口进行精确定位，然后转桶机构将桶体的桶口旋转到指定位置，开盖机构对桶口进行开盖，并将桶体的桶盖放置在送盖机构上，送盖机构将桶体的桶盖通过所述送盖机构输送到压防水盖机构位置等待抓取，桶体通过步进输送机向前输送，停止在灌装机构工位进行灌装，灌装完成后步进输送机将灌装好的桶体输送至所述压防水盖机构；所述压防水盖机构抓取所述送盖机构上已经到位的桶盖，旋转到桶体的桶口位置进行关盖动作，同时所述压防水盖机构抓取所述理盖机构上已经整理好的防水盖，关盖动作完成后对桶体的桶口做气密检测，气密检测合格后对所述压防水盖机构桶体桶口进行压防水盖动作，压盖防水动作完成后，步进输送机将灌装好的桶体输送至下一工序。

本发明提供了一种具有机器视觉的定重式步进灌装机器人及其灌装方法，视觉定位系统等自动化机构，全面提升了自动化程度，节省了劳动力，使操作工人远离灌装的危险区域，降低了危害程度，灌装速度也由普通系统的80桶/小时提升到了120桶/小时，提高到1.5倍的灌装效率，大幅度提高了灌装机械化程度与灌装效率。

附图说明

图1为本发明中定重式步进灌装机器人的主视结构示意图；

图2为本发明中定重式步进灌装机器人的俯视结构示意图；

图3为本发明中定重式步进灌装机的结构示意图；

其中，1-辊道输送机；2-步进式灌装机；3-定重复检秤台；4-贴标机；5-码垛机；6-转桶机构；7-开盖机构；8-视觉定位系统；9-灌装机构；10-步进输送机；11-送盖机构；12-压防水盖机构；13-理盖机构。