[发明专利]一种具有机器视觉的定重式步进灌装机器人及其灌装方法

权利要求书

1.一种具有机器视觉的定重式步进灌装机器人，其特征在于，依次设置有辊道输送机、步进式灌装机、定重复检秤台、贴标机和码垛机，其依次连接；所述辊道输送机将桶体输送至所述步进式灌装机进行灌装，所述步进式灌装机将灌装后的桶体输送至所述定重复检秤台进行精确定重复检后，所述贴标机对桶体进行贴标，所述码垛机将贴标后的桶体码放在一托盘上进入下一工序。

2.根据权利要求1所述的定重式步进灌装机器人，其特征在于，所述步进式灌装机内设置有转桶机构、开盖机构、视觉定位系统、灌装机构、步进输送机、送盖机构、压防水盖机构和理盖机构；所述转桶机构安装在所述步进式灌装机内部的前端；所述开盖机构位于所述转桶机构的上方、视觉定位系统的下方；所述灌装机构安装在开盖机构的后端；所述步进输送机与所述转桶机构相适配且设置在所述灌装机构的下方；所述送盖机构设置在所述步进输送机上方，与所述步进输送机平行；所述送盖机构前端与所述开盖机构相适配，后端与所述压防水盖机构相适配；所述理盖机构设置在所述压防水盖机构的下方，所述压防水盖机构与所述理盖机构相适配，所述视觉定位系统用于获取所述开盖机构工作过程中的桶口位置信息，所述步进输送机用于输送桶体和保持桶口直线传输。

3.根据权利要求1所述的定重式步进灌装机器人，其特征在于，所述压防水盖机构设置有关盖结构、气密检测结构和压防水盖结构。

4.根据权利要求2所述的定重式步进灌装机器人，其特征在于，所述视觉定位系统包括一个电眼，其设置在所述开盖机构上方的机架上。

5.根据权利要求1所述的定重式步进灌装机器人，其特征在于，所述贴标机包括自动贴标机和手动贴标机。

6.一种灌装方法，其包括以下步骤：辊道输送机将桶体输送至步进式灌装机进行灌装，所述步进式灌装机将灌装后的桶体输送至定重复检秤台进行精确定重复检后，贴标机对桶体进行贴标，码垛机将贴标后的桶体码放在一托盘上进入下一工序。

7.根据权利要求6所述的灌装方法，其特征在于，上述步骤具体的包括以下步骤：视觉定位系统对桶体的桶口进行精确定位，然后转桶机构将桶体的桶口旋转到指定位置，开盖机构对桶口进行开盖，并将桶体的桶盖放置在送盖机构上，送盖机构将桶体的桶盖输送到压防水盖机构位置等待抓取，桶体通过步进输送机向前输送，停止在灌装机构工位进行灌装，灌装完成后所述步进输送机将灌装好的桶体输送至所述压防水盖机构；所述压防水盖机构抓取所述送盖机构已经到位的桶盖，旋转到桶体的桶口位置进行关盖动作，同时所述压防水盖机构抓取所述理盖机构上已经整理好的防水盖，关盖动作完成后对桶体的桶口做气密检测，气密检测合格后所述压防水盖机构对桶体的桶口进行压防水盖动作，压盖防水动作完成后，步进输送机将灌装好的桶体输送至下一工序。