[发明专利]一种假肢臂差动关节机构

权利要求书

1.一种假肢臂差动关节机构，包括支架和固定于支架上的第一电机、第一减速机构、第一传动机构、第二电机、第二减速机构、第二传动机构和差动齿轮关节机构，第一电机的输出轴依次连接第一减速机构、第一传动机构和差动齿轮关节的第一驱动端，第二电机的输出轴依次连接第二减速机构、第二传动机构和差动齿轮关节的第二驱动端；

所述差动齿轮关节包括第一锥齿轮轴、第二锥齿轮轴和第三锥齿轮轴，第一锥齿轮轴和第二锥齿轮轴均与第三锥齿轮轴啮合，第一和第二锥齿轮轴的轴端分别作为第一和第二驱动端；当两电机同向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的前屈或后伸运动；当两电机反向转动，驱使第一和第二齿轮轴协作带动第三锥齿轮轴旋转，完成关节的外展或内收运动。

2.根据权利要求1所述的假肢臂差动关节机构，其特征在于，所述第一和第二传动机构采用同步带传动机构。

3.根据权利要求2所述的假肢臂差动关节机构，其特征在于，所述同步带传动机构包括小带轮、同步带、张紧轮和大带轮，小带轮通过同步带连接大带轮，张紧轮用于调整同步带张力。

4.根据权利要求1所述的假肢臂差动关节机构，其特征在于，所述第一和第二减速机构采用谐波减速机构。

5.根据权利要求4所述的假肢臂差动关节机构，其特征在于，所述谐波减速机构包括谐波减速器、第一圆珠滚子轴承、第二圆珠滚子轴承、法兰和端盖，谐波减速器的输出轴侧壁通过第一圆珠滚子轴承和法兰连接支架，谐波减速器的输出轴端部通过第二圆珠滚子轴承连接端盖，端盖固定于支架。