[发明专利]工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有配置于关节部的电缆支架的工业用机器人。

背景技术

以往，已知有一种工业用机器人，该机器人具有固定台和以能够转动的方式与固定台连接的旋转台(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的工业用机器人中，固定台具有底座和旋转台支承架，所述底座在外周端具有圆筒状的筒部，所述旋转台支承架覆盖筒部的上端侧。旋转台支承架将配置在旋转台支承架上侧的旋转台支承为能够转动，并在旋转台支承架与旋转台之间配置有轴承。在旋转台上形成有配置在底座的筒部的内周侧的圆筒状的旋转筒部。

并且，在专利文献1所记载的工业用机器人中，在将固定台和旋转台连接的关节部配置有电缆支架。也就是说，在该工业用机器人中，在由底座的筒部、旋转台支承架以及旋转台的旋转筒部等形成的空间内配置有电缆支架。在电缆支架的内部配置有在固定台和旋转台之间穿绕的配线。电缆支架的一端固定在旋转台的旋转筒部的外周面，而电缆支架的另一端固定在底座的筒部的内周面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利实开昭60-186193号公报

在专利文献1所记载的工业用机器人中，由于在形成为圆筒状的底座的筒部的内周侧配置有电缆支架，因此如果不将覆盖筒部的上端侧的旋转台支承架拆卸，则无法进行配置于电缆支架内部的配线和电缆支架的更换等维护作业。并且，为了将该旋转台支承架拆卸，必须将借助轴承被旋转台支承架支承的旋转台拆卸。也就是说，在该工业用机器人中，为了进行配置于电缆支架内部的配线和电缆支架的维护作业，必须将旋转台拆卸，因此配置于电缆支架内部的配线和电缆支架的维护作业变得繁琐。

发明内容

因此，本发明的技术问题是提供一种能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的维护作业的工业用机器人。

为解决上述技术问题，本发明的工业用机器人的特征是，具有第一部件、第二部件、配线以及电缆支架，所述第二部件以能够转动的方式与第一部件连接，所述配线至少在第一部件与第二部件之间穿绕，所述电缆支架配置于将第一部件和第二部件连接的关节部，并且配线的一部分配置于电缆支架的内部，电缆支架的一端固定于第一部件，而电缆支架的另一端固定于第二部件，第一部件或第二部件具有外壳体，所述外壳体具有从外周侧覆盖电缆支架整体的呈筒状的外侧筒部，第一部件或第二部件具有覆盖外侧筒部的一端侧的外罩部件，外壳体由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外壳体组合而形成，外罩部件由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。

在本发明的工业用机器人中，外壳体由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外壳体组合而形成，外罩部件由在外侧筒部的周向上被分割的多个分割外罩部件组合而形成。因此，在本发明中，即使在第一部件与第二部件连接的状态下，也能够通过朝向外侧筒部的径向外侧将分割外罩部件拆卸，并朝向外侧筒部的径向外侧将分割外壳体拆卸，而将外罩部件和外壳体拆卸，从而将电缆支架露出并拆卸。因此，在本发明中，能够容易地进行配置于关节部的电缆支架和配置于该电缆支架内部的配线的更换等维护作业。

在本发明中，优选为外壳体由两个分割外壳体组合而形成，外罩部件由两个分割外罩部件组合而形成。若以这种方式构成，则只要将两个分割外罩部件和两个分割外壳体拆卸，就能够将电缆支架露出并拆卸，因此能够更容易地进行电缆支架和配线的维护作业。并且，能够减少工业用机器人的部件个数。

在本发明中，例如，第一部件具有外壳体和供外壳体固定的底座框架，第二部件具有外罩部件和以能够转动的方式与底座框架连接的回旋框架。

在本发明中，例如工业用机器人具有电动机和减速器，所述电动机配置于关节部，所述减速器配置于关节部并能够将电动机的转速减速传递。电动机和减速器的外壳固定于回旋框架，减速器的输出侧固定于底座框架，外罩部件固定于减速器的外壳。

在本发明中，优选为第一部件具有外壳体和供外壳体固定的底座框架，电缆支架的一端在外侧筒部的周向相邻的分割外壳体之间的接缝处固定于外壳体。若以这种方式构成，则能够利用在分割外壳体之间的接缝处固定于外壳体的电缆支架的一端，提高了分割外壳体之间的固定强度。