[发明专利]遥控方法及终端

说明书

【技术领域】

本发明涉及遥控运动物和/或其携带的搭载物状态的遥控方法及终端，并且具体地涉及遥控飞行器，潜艇，或机动车辆的载体和/或承载物的状态控制。

【背景技术】

近年来，无人驾驶的飞行器（例如固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机），机动车辆，潜艇或船只，以及卫星，空间站，或飞船等得到了广泛的应用，例如在侦测，搜救等领域。对于这些运动物的操纵通常由用户通过遥控装置来实现。

这些运动物（例如遥控飞行器、潜艇或机动车辆）可以携带搭载物。在一些情况下，搭载物是相机、照明灯等。在另一些情况下，相机通常不是直接挂载于机身，而是通过一个支架(载体)与飞机耦合。承载这个相机的载体装置（或支架）在一些文献里称为“云台”。这样，搭载物可以包括相机或照明灯这类承载物以及载体装置。

举例来说，一种遥控飞行器上可以载有相机进行航拍。如果相机的角度不能动，会很大程度上限制其应用。一个物体通常有6个自由度，包括三个方向上的平移，及绕三个轴的转动：俯仰（PITCH），左倾和右倾（ROLL），和左右的朝向（YAW）。遥控装置可以控制飞行器在六个自由度上的运动包括飞行器绕三个轴的转动，也可以控制飞行器载体（云台）绕三个轴的转动。飞行器上的云台可以是三轴，二轴或一轴,即云台相对于飞行器分别有三个、两个或一个方向上的旋转运动的自由度。这类载体（云台）通常既有指向功能（例如将其承载的相机指向一个特定的方向），又有稳定功能（例如消除飞行器所产生的震动）。

【发明内容】

本发明提供一种遥控方法及遥控装置，以通过终端的状态信号实现飞行器和/或其携带的搭载物的遥控控制功能。

在一方面，本发明提供一种遥控方法，包括：

通过终端接收相应于用户状态的状态信号；

利用该状态信号相应地遥控运动物所携带的搭载物的状态；

其中所述搭载物的状态为所述搭载物的相对于所述运动物的状态和所述运动物的相对于环境的状态的叠加。

在一些实施例中，所述搭载物包括载体，所述利用该状态信号相应地遥控所述搭载物的状态包括利用该状态信号相应地遥控所述载体的状态。

在一些实施例中，所述搭载物进一步包括承载物，该承载物与所述载体耦合，所述利用该状态信号相应地遥控搭载物的状态包括承载物相对于所述载体的状态，所述载体的相对于所述运动物的状态，和所述运动物的相对于环境的状态的叠加。

在一些实施例中，所述运动物为飞行器，所述载体为有指向和稳定功能的云台，所述承载物为相机。

在一些实施例中，所述搭载物包括承载物，所述利用该状态信号相应地遥控所述搭载物的状态包括利用该状态信号相应地遥控所述承载物的状态，所述承载物的状态为承载物的相对于所述运动物的状态和所述运动物的相对于环境的状态的叠加。

在一些实施例中，所述终端包括一内置或附加状态传感器，用于感受产生相应于所述用户状态的状态信号。

在一些实施例中，所述状态传感器包括惯性测量单元、加速度传感器，角速度传感器，磁力计或姿态方向参考系统。

在一些实施例中，所述终端为智能手机，平板电脑，或具有视频功能的专用遥控器。

在一些实施例中，所述终端的状态包括相对的或绝对的俯仰、左右侧倾和左右朝向，并且所述终端的状态分别对应于所述搭载物相对的或绝对的的俯仰、左右侧倾和左右朝向。

在一些实施例中，所述接收相应于用户状态的状态信号是由用户头部移动所述终端所产生的信号，其中所述终端包括眼镜或头盔。

在一些实施例中，所述接收相应于用户状态的状态信号包括图像信号，终端的触屏信号，或声音信号，

其中所述图像信号为终端所含相机摄取的用户的状态信号，其中所述终端所含相机摄取的用户的状态信号包括至少如下之一：

用户的手指在触屏上的滑动，肢体的姿态，头部的姿态，或眼睛的指向，

其中所述触屏信号由不同手势输入，所述手势包括划动，画圈，和放大/缩小。

在一些实施例中，所述承载物包括一个或多个相机，所述承载物的相对于所述载体的状态包括相机的焦距，所述的方法还包括以所述状态信号控制所述运动物与目标的距离与所述相机的焦距之间的耦合运动。

在一些实施例中，所述的方法,还包括：

过滤掉用户无意识运动所产生的状态信号；

过滤掉可能导致运动物不安全的状态信号。

在另一方面，本发明提供一种终端，包括：

状态传感器以感受用户状态并产生状态信号；