[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及到PCB电路板行业自动化物流设备，具体涉及了一种具备收放板功能的机械手。

背景技术

目前市场针对于PCB厂收放板设备用到的机械手臂，最常用的多为单轴直线型机械手，如需要完成不同角度的收放板要求，则须由多个单轴直线机械手臂结合完成，其组合结构复杂，安装体积庞大，控制动作繁多，易造成设备故障和产品损坏。

发明内容

为解决上述技术问题，我们提出了一种机械手，其目的：通过一个机械手的运行就能完成不同角度的收放板工作，避免造成产品损坏。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种机械手，包括底板、机架和X轴摆臂装置，底板上设有移动滑轨和第一马达，机架设置在移动滑轨上，机架上设有丝杆、第二马达、第三马达、X驱动轴和Z驱动轴，丝杆的一端设置在第一马达中，第二马达设有第一皮带轮，第一皮带轮通过皮带与设置在X驱动轴上的第一从动轮连接；

第三马达设有第二皮带轮，第二皮带轮通过皮带与设置在Z驱动轴上的第二从动轮连接；

X驱动轴和Z驱动轴均与X轴摆臂装置相连接，X轴摆臂装置上设有Z轴摆臂，Z轴摆臂设有吸盘机构。

优选的，X驱动轴和Z驱动轴均为空心圆管，X驱动轴和Z驱动轴的轴线均处在同一轴线上。

为了进一步实现X驱动轴和Z驱动轴的驱动功能，X驱动轴和Z驱动轴通过滚珠轴承相互嵌套。

为了配合实现X驱动轴和Z驱动轴的驱动功能，X轴摆臂装置包括X轴管固定法兰和X轴摆臂，X轴摆臂内依次设有第三皮带轮，皮带涨紧机构和第三从动轮，X轴管固定法兰将X驱动轴和X轴摆臂固定连接，第三皮带轮套接在Z驱动轴上，第三皮带轮通过皮带与第三从动轮连接，第三从动轮套接在Z轴摆臂上，皮带涨紧机构设置在第三皮带轮和第三从动轮之间。

为了确保第三皮带轮与第三从动轮之间的传动，皮带涨紧机构上设有与连接第三皮带轮和第三从动轮的皮带相接触的皮带压轮。

优选的，X驱动轴设有X轴感应片。

优选的，Z驱动轴设有Z轴感应片。

优选的，X驱动轴与第一从动轮之间设有涨紧套。

优选的，Z驱动轴与第二从动轮之间设有涨紧套。

优选的，Z驱动轴与机架之间设有滚珠轴承。

上述技术方案的机械手通过移动滑轨、第一马达和丝杆推动机架进行Y轴定位滑移；通过第二马达、X驱动轴和X轴摆臂装置的配合进行X轴定位滑移；通过第三马达、Z驱动轴、X轴摆臂装置和Z轴摆臂的配合进行Z轴定位滑移，Z轴摆臂设有吸盘机构，吸盘机构吸附放置板。机械手内部结构设计简洁，易于加工，安装空间紧凑，装卸简单，机械手内部气管与电线走线安全方便，通过程序设定机械手各轴间配合控制，其动作优美，安全性更高，速度更快。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所公开的一种机械手的立体结构示意图；

图2为本发明所公开的一种机械手的X轴摆臂装置的结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

1.底板  11.移动滑轨  12.第一马达  2.机架  21.丝杆22.第二马达  221.第一皮带轮  23.第三马达  231.第二皮带轮24.X驱动轴  241.第一从动轮  242.X轴感应片  25.Z驱动轴251.第二从动轮  252.Z轴感应片  3.X轴摆臂装置  31.X轴管固定法兰  32.X轴摆臂  321.第三皮带轮  322.皮带涨紧机构3221.皮带压轮  323.第三从动轮  4.Z轴摆臂  5.吸盘机构

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合示意图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。