[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括底板（1）和机架（2），其特征在于，还包括X轴摆臂装置（3），底板（1）上设有移动滑轨（11）和第一马达（12），机架（2）设置在移动滑轨（11）上，机架（2）上设有丝杆（21）、第二马达（22）、第三马达（23）、X驱动轴（24）和Z驱动轴（25），丝杆（21）的一端设置在第一马达（12）中，第二马达（22）设有第一皮带轮（221），第一皮带轮（221）通过皮带与设置在X驱动轴（24）上的第一从动轮（241）连接；

第三马达（23）设有第二皮带轮（231），第二皮带轮（231）通过皮带与设置在Z驱动轴（25）上的第二从动轮（251）连接；

X驱动轴（24）和Z驱动轴（25）均与X轴摆臂装置（3）相连接，X轴摆臂装置（3）上设有Z轴摆臂（4），Z轴摆臂（4）设有吸盘机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，X驱动轴（24）和Z驱动轴（25）均为空心圆管，X驱动轴（24）和Z驱动轴（25）的轴线均处在同一轴线上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，X驱动轴（24）和Z驱动轴（25）通过滚珠轴承相互嵌套。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述的X轴摆臂装置（3）包括X轴管固定法兰（31）和X轴摆臂（32），X轴摆臂（32）内依次设有第三皮带轮（321），皮带涨紧机构（322）和第三从动轮（323），X轴管固定法兰（31）将X驱动轴（24）和X轴摆臂（32）固定连接，第三皮带轮（321）套接在Z驱动轴（25）上，第三皮带轮（321）通过皮带与第三从动轮（323）连接，第三从动轮（323）套接在Z轴摆臂（4）上，皮带涨紧机构（322）设置在第三皮带轮（321）和第三从动轮（323）之间。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于，所述的皮带涨紧机构（322）上设有与连接第三皮带轮（321）和第三从动轮（323）的皮带相接触的皮带压轮（3221）。

6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，X驱动轴（24）设有X轴感应片（242）。

7.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，Z驱动轴（25）设有Z轴感应片（252）。

8.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，X驱动轴（24）与第一从动轮（241）之间设有涨紧套。

9.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，Z驱动轴（25）与第二从动轮（251）之间设有涨紧套。

10.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，Z驱动轴（25）与机架（2）之间设有滚珠轴承。