[发明专利]借助机动车的雷达传感器探测雷达对象

说明书

用于借助机动车的雷达传感器探测雷达对象的雷达传感器系统和方法，所述发送信号（f）具有频率调制序列，所述频率调制分别对应测量信号的一个分信号；其中基于所述分信号的至少一个分信号的频谱确定关于雷达对象的相对速度（v）和间距（d）的第一信息，其中所述第一信息包括雷达对象的相对速度（v）和间距（d）之间的关系，所述关系使不同的间距（d）对应所述不同的相对速度（v）；其中基于所述雷达对象在所述频谱中的频率位置（k₀）处所述分信号的频谱的值的时间过程的频谱确定关于所述雷达对象的相对速度（v）和可选地间距（d）的第二信息；其中基于所述第一信息与所述第二信息的均衡确定所述雷达对象的相对速度（v）和间距（d）。

技术领域

本发明涉及一种用于借助机动车的雷达传感器探测雷达对象的方法，其中通过将发送信号与接收信号进行混频产生测量信号，其中发送信号具有频率调制序列。

背景技术

雷达传感器被用在用于机动车的驾驶辅助系统中，如同例如在ACC系统（AdaptiveCruise Control：自适应巡航控制系统）或安全系统——例如碰撞告警系统中那样并且用于确定对象的位置和相对速度，从而可以识别驾驶状况。例如在ACC系统中，在自适应速度调节的范畴内，使自身车辆的速度匹配于在前行驶的车辆的速度并且将与在前行驶的车辆的间距调节到一个合适的值上。安全系统例如可以被设置用于当识别到即将来临的碰撞的危险时自动引导制动过程。

已知FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波）雷达传感器，其中斜坡状地调制连续的雷达信号的发送频率。由接收信号通过与发送信号的混频产生待分析处理的基带信号，所述基带信号被分析处理。雷达传感器通常具有分别提供一个基带信号的多个通道。

在FMCW雷达传感器中，每一个雷达对象在一个通道的频谱中以尖峰形式表明，所述尖峰的位置与多普勒偏移和雷达信号的传播时间有关，从而由与频率调制斜坡对应的基带信号还不能够实现相对速度和间距的单值确定。而所获得的尖峰的频率确定相对速度v和间距d之间的、线性关联形式的关系。

术语“线性”以下可以如此理解，使得由此表示的关联可以包含线性因子和相加项。

在FMCW方法中，为了辨识多个雷达对象并且估计其相对速度和间距，需要多个具有不同斜坡斜率的频率调制斜坡。通过在各个频率斜坡中获得的不同关系的均衡（Abgleichen），可以计算雷达对象的相对速度v和间距d。所述均衡也可以称作匹配（Matching）并且相应于v-d空间中直线的交点的搜索。当检测仅仅很少雷达对象时，FMCW方法特别有效。

也已知根据调频序列调制（Chirp-Sequence-Modulation）的方法工作的雷达传感器，其中发送信号由类似的频率调制的信号脉冲（Chirps）序列组成。涉及脉冲多普勒方法，其中首先根据雷达对象的距离进行雷达对象的分离并且随后根据各个信号脉冲的反射之间的相位差别求取雷达对象的位置改变和因此求取雷达对象的速度。

这种方法由DE 10 2005 048 209 A1公开。

WO 2011/066993 A2同样描述了一种这样的方法。实施具有分别不同的、受限制的单值性范围（Eindeutigkeitsbereich）的彼此相继的三个测量周期，不仅用于确定距离而且用于确定速度。为了确定用于相对速度的测量值，搜索在每一个测量周期中多值求取的速度测量值的一致的值。为了确定用于距离的测量值，搜索不同的测量周期的一致的测量值，其中如果在第一测量周期的单值性范围内没有找到一致性，则滤出所述对象作为超有效距离对象。

为了在调频序列方法中实现相对速度和距离的确定的准确性，需要大量陡峭的信号脉冲并且因此在测量的分析处理时需要高的计算开销。

发明内容