[发明专利]立体停车设备用四自由度车辆搬运器

说明书

技术领域

本发明属于机械停车设备技术领域，尤其涉及一种立体停车设备用四自由度车辆搬运器。

背景技术

近年来，随着人民生活水平的不断提高，越来越多的人购买了私家车。而停车难问题的出现，也给机械停车设备行业带来了巨大的商机和广阔的市场。机械式立体停车设备以其高效的土地利用率，为缓解城市停车难，发挥着越来越重要的作用。

目前，现有的机械停车设备主要有巷道堆垛类和平面移动类两大类别，堆垛机可以实现垂直和平移同步搬运，但需设置巷道，导致土地利用率低；平面移动类由于搬运器仅能做平面移动，搬运器越层需通过升降机，这样在搬运车辆时，必须依步骤分两步才能实现，存取车辆时间长。

在搬运车辆时，将车辆放置在一升降车台内，然后搬运器的升降机构对接升降车台，带动升降车台运动。方便的车辆进出升降车台的方式为前进进入升降车台，前进离开升降车台，但现有的立体停车设备的出入口方向是固定的，现有的解决方式是设一个外置转盘，这样既增加了制造成本，又占用了地面空间，降低了土地利用率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种立体停车设备用四自由度车辆搬运器，不仅能够使车辆方便的进出升降车台，而且保证较短的车辆搬运时间和较高的土地利用率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：立体停车设备用四自由度车辆搬运器，包括安装在所述立体停车设备的顶层停车位上方的悬臂架，所述悬臂架伸出所述顶层停车位且位于所述顶层停车位的一侧，所述悬臂架包括呈矩形布置的两相对设置的悬臂纵梁和两相对设置的悬臂横梁，由第一动力装置驱动的横移机构横向移动安装在所述悬臂架上，由第二动力装置驱动的纵移机构纵向移动安装在所述横移机构上，所述纵移机构上安装有由第三动力装置驱动的沿竖向升降的升降传动机构，所述升降传动机构连接有由第四动力装置驱动的绕竖向轴线回转的用于抓取升降车台的抓取回转机构。

作为一种改进，两所述悬臂横梁上均设有横向导轨，所述横移机构包括呈矩形布置的两相对设置的横移纵梁和两相对设置的横移横梁，所述横移机构在第一动力装置驱动下移动安装在所述横向导轨上，所述纵移机构移动安装在所述横移纵梁上。

作为进一步的改进，所述第一动力装置包括安装在所述横移横梁上由横移电动机驱动的主动横移链轮，所述横移横梁上位于所述主动横移链轮的下方安装有从动横移链轮，所述主动横移链轮和从动横移链轮的轴向与所述横移机构的横移方向垂直，所述主动横移链轮与从动横移链轮之间安装有横移链条，所述横移链条一端固定安装在所述悬臂横梁的一端，另一端绕经所述主动横移链轮和从动横移链轮且固定安装在所述悬臂横梁的另一端；所述横移横梁上安装有用于增大所述从动横移链轮包角且涨紧所述横移链条的涨紧横移链轮，相对应的所述横移横梁与悬臂横梁之间设有所述横移电动机、所述主动横移链轮、所述从动横移链轮、所述涨紧横移链轮和所述横移链条，两所述主动横移链轮通过第一传动轴固定连接。

作为进一步的改进，两所述横移纵梁上均设有纵向导轨，所述纵移机构包括纵移架，所述纵移架在所述第二动力装置驱动下移动安装于所述纵向导轨上；所述第二动力装置包括安装在所述纵移架上由纵移电动机驱动的主动纵移链轮，所述纵移架上位于所述主动纵移链轮的下方安装有从动纵移链轮，所述主动纵移链轮和从动纵移链轮的轴向与所述纵移架的纵移方向垂直，所述主动纵移链轮与从动纵移链轮之间安装有纵移链条，所述纵移链条的一端固定于所述横移纵梁的一端，另一端绕经所述主动纵移链轮和从动纵移链轮固定于所述横移纵梁的另一端；所述纵移架与两所述横移纵梁之间设有主动纵移链轮、从动纵移链轮和纵移链条，两所述主动纵移链轮通过第二传动轴固定连接。