[发明专利]立体停车设备用四自由度车辆搬运器

权利要求书

1.立体停车设备用四自由度车辆搬运器，包括安装在所述立体停车设备的顶层停车位上方的悬臂架，所述悬臂架伸出所述顶层停车位且位于所述顶层停车位的一侧，所述悬臂架包括呈矩形布置的两相对设置的悬臂纵梁和两相对设置的悬臂横梁，其特征在于，由第一动力装置驱动的横移机构横向移动安装在所述悬臂架上，由第二动力装置驱动的纵移机构纵向移动安装在所述横移机构上，所述纵移机构上安装有由第三动力装置驱动的沿竖向升降的升降传动机构，所述升降传动机构连接有由第四动力装置驱动的绕竖向轴线回转的用于抓取升降车台的抓取回转机构。

2.根据权利要求1所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，两所述悬臂横梁上均设有横向导轨，所述横移机构包括呈矩形布置的两相对设置的横移纵梁和两相对设置的横移横梁，所述横移机构在第一动力装置驱动下移动安装在所述横向导轨上，所述纵移机构移动安装在所述横移纵梁上。

3.根据权利要求2所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述第一动力装置包括安装在所述横移横梁上由横移电动机驱动的主动横移链轮，所述横移横梁上位于所述主动横移链轮的下方安装有从动横移链轮，所述主动横移链轮和从动横移链轮的轴向与所述横移机构的横移方向垂直，所述主动横移链轮与从动横移链轮之间安装有横移链条，所述横移链条一端固定安装在所述悬臂横梁的一端，另一端绕经所述主动横移链轮和从动横移链轮且固定安装在所述悬臂横梁的另一端；所述横移横梁上安装有用于增大所述从动横移链轮包角且涨紧所述横移链条的涨紧横移链轮，相对应的所述横移横梁与悬臂横梁之间设有所述横移电动机、所述主动横移链轮、所述从动横移链轮、所述涨紧横移链轮和所述横移链条，两所述主动横移链轮通过第一传动轴固定连接。

4.根据权利要求2所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，两所述横移纵梁上均设有纵向导轨，所述纵移机构包括纵移架，所述纵移架在所述第二动力装置驱动下移动安装于所述纵向导轨上；所述第二动力装置包括安装在所述纵移架上由纵移电动机驱动的主动纵移链轮，所述纵移架上位于所述主动纵移链轮的下方安装有从动纵移链轮，所述主动纵移链轮和从动纵移链轮的轴向与所述纵移架的纵移方向垂直，所述主动纵移链轮与从动纵移链轮之间安装有纵移链条，所述纵移链条的一端固定于所述横移纵梁的一端，另一端绕经所述主动纵移链轮和从动纵移链轮固定于所述横移纵梁的另一端；所述纵移架与两所述横移纵梁之间设有主动纵移链轮、从动纵移链轮和纵移链条，两所述主动纵移链轮通过第二传动轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的立体停车设备用四自由度车辆搬运器，其特征在于，所述升降传动机构包括矩形升降架，所述矩形升降架位于所述纵移架的下方，所述矩形升降架顶部设有四组动滑轮，每组所述动滑轮均包括第一动滑轮和第二动滑轮，所述第一动滑轮位于所述矩形升降架的一角，所述第二动滑轮靠近所述矩形升降架的中心处，每组所述动滑轮均沿所述矩形升降架的对角线分布，且所述第一动滑轮和第二动滑轮的轴线均与对应的所述矩形升降架的对角线垂直，所述纵移架上对应四个所述第一动滑轮位置处分别设有四个固定点；所述纵移架内转动安装有由第三动力装置驱动的主动卷筒和从动卷筒，所述主动卷筒和从动卷筒平行设置且转向相反，所述主动卷筒上设有两根第一钢丝绳，两根所述第一钢丝绳均有一个端部固定安装在所述主动卷筒上，两根所述第一钢丝绳另一端分别绕经相邻的两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点；所述从动卷筒上设有两根第二钢丝绳，两根所述第二钢丝绳均有一个端部固定安装在所述从动卷筒上，两根所述第二钢丝绳另一端分别绕经相邻的另两组所述动滑轮的第二动滑轮和第一动滑轮后固定安装在所述纵移架上对应的固定点。