[发明专利]减振控制机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及减振控制机器人系统，特别涉及独立于机器人控制装置而设置了机器人减振控制装置的减振控制机器人系统。

背景技术

作为一种抑制机器人臂的振动的方法，已知将加速度传感器安装于臂前端，利用由于振动产生的加速度信号和若干机器人参数，生成补偿信号，将得到的补偿信号反馈至各轴电动机的转矩指令来抑制振动的减振控制方法(例如，专利文献1)。

图1中示出了利用以往的减振控制方法的抑制振动的控制装置的框图。机器人具备具有通过关节部互相连接的多个臂连杆部的臂110，并在臂110的前端附近设置有加速度传感器105。此外，对臂110的运动进行控制的控制装置108具有根据速度指令值来驱动臂110的各关节部的伺服驱动器114。将通过加速度传感器105检测出的加速度量输入至运算部112。运算部112根据该加速度量来计算为了抑制臂110的前端产生的振动而对向伺服驱动器114发出的各关节部的速度指令值进行补偿的各关节部的补偿成分，并将计算出的各关节部的补偿成分乘以增益所得的值从对应的速度指令值中减去。

在进行该减振控制的情况下，需要：安装于臂前端的加速度传感器；接收来自该加速度传感器的信号的加速度传感器接口；根据通过加速度传感器接口接收的信号，将得到的补偿信号反馈至各轴电动机的转矩指令来进行抑制振动的控制的减振控制用软件。

专利文献1：日本特开平10-100085号公报

发明内容

在使用多个机器人的工场的生产线中，在想要构建减振控制机器人系统的情况下，需要在各个机器人控制装置中添加存储器，或者需要加速度传感器接口用的板卡（board），或者购买减振控制用软件。但是，难以将它们后加入现有的机器人控制装置中，也成为成本增高的原因。

本发明的实施例的减振控制机器人系统，具备机器人控制装置和机器人减振控制装置，其中，该机器人控制装置具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机，接收根据该动作指令值而动作的伺服电动机的脉冲编码器的输出值，并将动作指令值和脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部；该机器人减振控制装置具备接收在机器人的控制对象部位所具备的加速度传感器的数据的加速度传感器接口、根据脉冲编码器的输出值和加速度传感器的数据来计算为了抑制机器人的振动而对动作指令值进行修正后的修正动作指令值的修正动作指令值计算部、以及将修正动作指令值发送至机器人控制装置的减振控制装置侧通信部，且该机器人减振控制装置独立于机器人控制装置被设置。

根据本发明的实施例的减振控制机器人系统，通过将机器人减振控制装置独立于机器人控制装置来设置，能够利用1台机器人减振控制装置来对多台机器人进行减振控制。因此，不需要在每一个机器人控制装置中设置加速度传感器接口，或者安装减振控制用软件。因此，能够不增加成本地构建能够对多个机器人进行减振控制的机器人系统。

此外，根据本发明的其他实施例的减振控制机器人系统，通过以无线的方式进行机器人控制装置与机器人减振控制装置之间的通信、或机器人减振控制装置与机器人的加速度传感器之间的通信，能够容易地进行1台机器人减振控制装置与多台机器人和机器人的加速度传感器之间的数据的发送和接收。

附图说明

图1是表示现有的机器人控制装置的构造的框图。

图2是表示本发明实施例1的减振控制机器人系统的构造的框图。

图3是表示本发明实施例1的减振控制机器人系统的动作步骤的流程图。

图4是本发明实施例1的减振控制机器人系统中的机器人的动作程序。

图5是表示本发明实施例1的减振控制机器人系统中的修正动作指令值计算部的构造的框图。

图6是表示本发明实施例1的减振控制机器人系统中的修正动作指令值计算部的动作步骤的流程图。

图7是表示使用本发明实施例1的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。

图8是表示使用本发明实施例1的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。

图9是表示使用本发明实施例1的减振控制机器人系统来计算多台机器人的修正动作指令值时的步骤的流程图。

图10是表示本发明实施例2的减振控制机器人系统的构造的框图。

图11是表示使用本发明实施例2的减振控制机器人系统来个别地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。

图12是表示使用本发明实施例2的减振控制机器人系统来同时地进行多台机器人的减振控制时的构造的框图。