[发明专利]减振控制机器人系统

权利要求书

1.一种减振控制机器人系统，其特征在于，

具备：

机器人控制装置(101)，其具备将动作指令值发送至驱动机器人的伺服电动机，接收根据该动作指令值而动作的伺服电动机的脉冲编码器的输出值，并将所述动作指令值和所述脉冲编码器的输出值发送至机器人减振控制装置的控制装置侧通信部(5)；以及

机器人减振控制装置(11)，其具备接收在机器人的控制对象部位配备的加速度传感器的数据的加速度传感器接口(15)、根据所述脉冲编码器的输出值和所述加速度传感器的数据来计算为了抑制机器人的振动而对所述动作指令值进行修正后的修正动作指令值的修正动作指令值计算部(13)、以及将所述修正动作指令值发送至所述机器人控制装置(101)的减振控制装置侧通信部(12)，

所述机器人减振控制装置(11)独立于所述机器人控制装置(101)被设置。

2.根据权利要求1所述的减振控制机器人系统，其中，

所述控制装置侧通信部(5)与所述减振控制装置侧通信部(12)之间的通信以无线方式进行。

3.根据权利要求1所述的减振控制机器人系统，其中，

所述控制装置侧通信部(5)与所述减振控制装置侧通信部(12)之间的通信以有线方式进行。

4.根据权利要求1所述的减振控制机器人系统，其中，

机器人的加速度传感器与所述加速度传感器接口(15)之间的通信以无线方式进行。

5.根据权利要求1所述的减振控制机器人系统，其中，

机器人的加速度传感器与所述加速度传感器接口(15)之间的通信以有线方式进行。

6.根据权利要求1所述的减振控制机器人系统，其中，

使用1台所述机器人减振控制装置(11)来同时对被多个机器人控制装置(101)控制的多个机器人进行减振控制。