[发明专利]一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法

权利要求书

1.一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：该方法包括下步骤：

1）机械手（3）移动至指定光盘盒（2）处，打开相应光盘盒（2）中的光盘盒内匣（22）；

2）机械手（3）抓起N张光盘（5），并关闭光盘盒内匣（22）；

3）载有光盘（5）的机械手（3）移动到目标托盘（7）的位置，并将所载的N张光盘（5）全部放入目标托盘（7）；

4）机械手（3）从目标托盘（7）抓起N-1张光盘（5）； 

5）载有N-1张光盘（5）的机械手（3）移回原光盘盒（2）处，打开相应光盘盒（2）中的光盘盒内匣（22）；

6）机械手（3）将抓取的N-1张光盘（5）放回相应的光盘盒内匣（22），然后关闭光盘盒内匣（22）。

2.根据权利要求1所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：所述机械手具有抽盘器、多盘抓盘器及带动抽盘器、多盘抓盘器升降及水平移动的机械手位移装置，在所述步骤1）、2）、5）、6）中，机械手对光盘盒内匣（22）的打开及关闭操作均由其抽盘器来完成，在所述步骤2）、3）、4）、6）中，机械手对光盘的抓取及放下操作均由其多盘抓盘器来完成。

3.根据权利要求1所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：所述目标托盘（7）为光驱（6）的光驱托盘（61）。

4.根据权利要求3所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：在所述步骤3）中，当载有光盘（5）的机械手（3）移动到目标托盘的位置时，控制器发指令将该光驱（6）的光驱托盘（61）打开，然后机械手（3）将所载的N张光盘（5）全部放入目标托盘（7）。

5.根据权利要求4所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：在所述步骤4）中，抓盘器（32）从步骤3）的光驱托盘（61）中抓起N-1张光盘（5）后，控制器（4）发指令将光驱（6）的光驱托盘（61）关闭。

6.根据权利要求1所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：所述目标托盘（7）为中转托盘。

7.根据权利要求6所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：在所述步骤4）中，抓盘器（32）从步骤3）的目标托盘（7）中抓起N-1张光盘（5）后，控制器发指令将目标托盘（7）中第N张光盘再做进一步处理。

8.根据权利要求1所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：所述光盘盒内匣（22）内多张光盘（5）的叠放为同心叠放。

9.根据权利要求1所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：所述抓盘器（32）为从光盘中心圆孔伸入并实施抓取的中心圆孔抓盘器。

10.根据权利要求1所述的一种多张直接叠放光盘的随机抓取方法，其特征在于：所述抓盘器（32）为从光盘边缘多点实施抓取的边缘多点抓盘器。