[发明专利]自动行驶导航系统

说明书

技术领域

本发明涉及用于远程地操作具有自主行驶系统的自主车辆同时监控其行驶状况的导航系统。尤其是涉及用于操作涉及目的地、行驶位置、行驶状态、运载对象的识别、状态通知或者远距控制的自主车辆的导航系统。该系统利用照相机来捕获地表面上的线标记的图像并通过图像识别来检测线标记相对于照相机的位置和姿态，以便基于检测到的位置和姿态来控制自主车辆沿着线标记行驶。

背景技术

日本专利申请公开第2001-202130号（参考文献1）和第2002-4115号（参考文献2）公开了用于在单个CPU和自动导向车辆之间建立无线通信并检查关于自动导向车辆的例如行驶位置和与CPU之间的状态的信息的远程监控系统。进一步地，日本专利第3235264号（参考文献3）公开了包括预先沿着导向行驶路线设置的在自动导向车辆的停止点处的呼叫装置的自动行驶系统，用于召唤自动导向车辆行驶至操作者的位置。在每个停止点处都设置有一个呼叫装置。

本发明的发明人提出了一种自主车辆行驶系统（在日本专利申请公开第2009-251922号中被公开，参考文献4），在该自主车辆行驶系统中，可以很容易地设定或者改变行驶路线，并且该行驶路线容易被维持和管理。在该系统中，具有自主行驶（self-drive）系统的自主车辆利用照相机来捕获在路上位于车辆之前的线标记（聚氯乙烯绝缘带）的图像，且该线标记的位置和姿态经由图像处理被检测，从而自动地控制自主行驶系统沿着线标记行驶。代码符号被附在线标记上，并也被捕获以便检测代表在行驶路线上的行驶点和分叉点的识别码。系统根据被加到检测到的识别码上的行驶指令，参考包含一组现场信息的行驶计划，来自动地操作自主行驶系统，其中，该现场信息是具有识别码的行驶指令。对于该系统而言，更好的是操作者可以远程监控并操作关于自主车辆的行驶信息。

对于参考文献1和2中所公开的系统，操作者需要前往CPU被设置的地方，以便检查自动导向车辆的行驶位置和状态。操作者不能在他/她所期望的任何地方检查它们。此外，操作者不能选择性地从例如目的地、行驶位置或状态、运载对象、车辆的异常的各种类型的信息中单独获取期望的行驶信息。

对于参考文献3中所公开的系统，无法从任意的呼叫装置召唤自动导向车辆行驶至任意位置或者停止点，并无法在执行车辆召唤的同时检查所有自动导向车辆的当前位置。更进一步地，呼叫装置和自动导向车辆经由专用的无线局域网（LAN）相连接，这对于安装系统或者由于布局的改变而重新安置系统而言会耗费大量成本并强加较大工作量。特别地，在参考文献4中所公开的系统中，操作者将目的地输入安装在自主车辆中的个人计算机（PC），因此无法从任意呼叫装置召唤自动导向车辆行驶至任意位置或者停止点，并且也无法在执行车辆召唤的同时检查所有自动导向车辆的当前位置。

发明内容

本发明的第一个目的是提供一种可以从任意地点来检查自主车辆的行驶信息的自动行驶导航系统，而不受位置限制的影响。本发明的第二个目的是提供一种自动行驶导航系统，其中只有行驶信息的所期望的项可以被设为被通知给操作者。本发明的第三个目的是提供一种自动车辆导航系统，其中对操作者的通知者可以被设定。本发明的第四个目的是提供一种自动行驶导航系统，其中同时行驶的自主车辆中的每一辆是远程可操作的。本发明的第五个目的是提供一种能够以低成本引进的、易于与PC结合、且在LAN环境中运行的自动行驶导航系统。

根据本发明的一个实施例，自动行驶导航系统包括具有显示器的导航终端、服务器、和自主车辆，其中，具有显示器的导航终端用于将由操作者经由LAN通信输入的对自主车辆的行驶请求发送给服务器，服务器用于保持行驶请求，自主车辆用于在从服务器接收到行驶请求后就开始行驶、识别在行驶路线上的地点符号（spot sign），并且根据地点符号自动操作自主行驶系统，其中，导航终端、服务器、和自主车辆经由LAN被连接，自主车辆将自主车辆的行驶信息通知给服务器，服务器保持被通知的行驶信息，且导航终端经由LAN通信访问服务器，以便在显示器上显示行驶信息。

附图说明

从以下详细的说明并参考附图，本发明的特征、实施例和优势将变得显而易见。

图1是根据本发明的一个实施例的举例而言的自动行驶导航系统的示意性框图；

图2是由自动行驶导航系统导航的自主车辆的举例而言的示意性框图；

图3A到3C分别是用图1中的摄像机4捕获的图像的帧的平面图、在轮廓（profile）提取之后的图3A中的图像的平面图、和从图像中提取出的特性的平面图；