[发明专利]SCC装置及应用于其的目标车辆车道判别方法

说明书

技术领域

本发明涉及SCC装置及应用于其的目标车辆车道判别方法，更详细而言，涉及一种利用多种信息判别目标车辆的车道的SCC装置及应用于其的目标车辆车道判别方法。

背景技术

车辆的SCC(Smart Cruise Control，智能巡航控制)系统提供的功能是，如果驾驶员设置车辆的速度和与位于自身车道的前方车辆间的距离，则即使不踩下油门或制动踏板，也按照驾驶员设置的条件保持车辆的速度。为此，从雷达接获得目标信息，利用车辆内传感器算出道路曲率后，掌握目标车辆的位置(自身车道、左侧车道、右侧车道)，然后完成加速/减速/定速。但是，由于多种理由(道路曲率算出及雷达的距离、角度不正确等)，可能会发生无法准确判别目标车辆的车道的情形。这在SCC系统上，使误加速、误减速、误定速的频度数增加，充分具有因SCC系统的不稳定性而可能诱发事故的可能性。车辆的SCC(Smart Cruise Control)系统技术按如下工作。

首先，驾驶员选择需要的车辆速度、与处于相同车道的前方车辆的距离。而且，通过位于前方的雷达，获得关于周边车辆的位置及速度信息。而且，利用车辆的Yaw rate、Vehicle speed、Steering angle求出曲率。利用曲率绘出自身车道后，确认由雷达检测出的目标车辆的位置是否处于自身车道内。如果目标车辆处于自身车道内，则根据目标车辆的位置和速度，对车辆的速度进行加速、减速或定速。通过这种步骤，车辆体现SCC功能。

以往技术为绘制自身车道，利用车辆传感器(Yaw rate,Vehicle speed,Steering angle)。但是，由于车辆的晃动和道路表面不规则，以及驾驶员的驾驶习惯(例：在曲线道路上的Steering操作时间点及方法)，在绘制准确的自身车道方面具有局限。

这与雷达的角度不正确相叠加，可能会诱发把前方车辆交替识别为处于本车车道与旁边车道的车辆，或把处于本车车道的车辆错误识别为旁边车道、把处于旁边车道的车辆错误识别为本车车道的现象，这在SCC系统上，会诱发不必要地反复进行车辆加速减速的现象、即使本车车道有车辆也进行加速的现象、即使本车车道无车辆也进行减速的现象等错误动作，进而成为可能会对驾驶员造成身体、金钱方面损失的因素。

原来利用了利用处于本车车道的目标车辆移动历史对道路曲率进行校正的方式。但是，在曾处于本车车道的前方车辆在弯道变换车道的情况下，会绘制与实际差异巨大的自身车道，引起错误动作。

另外，根据其它原有技术，有一种检测侧偏角，如果该值为基准角以下，则利用Vehicle Speed和Steering angle值求出本车车道路径的方式。但是，在以下两个方面存在缺点，一是通过Steering angle获得的曲率在车辆处于高速时不正确，二是当处于本车车道的前方车辆进入了曲线道路，但车辆尚处在直线道路时，可能会把前方车辆识别为处于旁边车道的车辆(未考虑前方车辆的移动路径)。

因此，要求摸索一种用于提供准确度更高的SCC装置的方案。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明正是为了解决如上所述问题而研发，本发明的目的在于提供一种利用横摆角速度(Yaw rate)信息、车辆速度(Vehicle velocity)信息及转向角度(Steering Angle)信息，算出当前运行中的道路的曲率，利用曲率信息和从雷达传递的目标车辆的位置信息及速度信息，判断目标车辆的当前车道的SCC装置及应用于其的目标车辆车道判别方法。

（解决问题的手段）

旨在达成所述目的的本发明一个实施例的车辆的SCC(Smart Cruise Control)装置包括：曲率算出部，其利用横摆角速度(Yaw rate)信息、车辆速度(Vehicle velocity)信息及转向角度(Steering Angle)信息，算出当前运行中的道路的曲率；目标车辆车道判别部，其利用所述曲率信息和从雷达传递的目标车辆的位置信息及速度信息，判断目标车辆的当前车道，生成目标车辆相关信息；以及SCC速度控制部，其利用所述目标车辆相关信息，控制是否对车辆速度进行保持、加速或减速。

而且，所述曲率算出部还可以当车辆速度为高速时，利用所述横摆角速度和所述车辆速度，算出道路的曲率，当车辆速度为低速时，利用转向角度和车辆的前后轴间距离，算出道路的曲率。

另外，所述目标车辆车道判别部还可以当存在关于所述目标车辆的历史时，对所述目标车辆相关信息进行更新。