[发明专利]一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种空投六旋翼无人机，尤其涉及一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，其属于无人机的特种机构。

背景技术

为了发挥多旋翼小型无人机机动灵活可悬停等特点、又能执行远距离任务，可以将旋翼小型无人机由较大的飞行器携带到远处。因此，多旋翼小型无人机需要设计有折叠包装形式和可靠的展开机构。

出于空气动力和投放展开确保无人机姿态稳定的要求，需要专门的包装筒形式，所以折叠形式多旋翼小型无人机展开，还包括无人机出筒技术、展开技术、动力启动和自主控制飞行技术。

发明内容

本发明提供一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，其可以实现折叠的多旋翼无人机空投后自主展开飞行。

本发明采用如下技术方案： 一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，包括折叠包装机构、出筒机构、展开机构和控制系统14，所述折叠包装机构包括具有两个小圆筒耳的圆柱形包装筒1、放置于所述包装筒1顶部的牵引伞2、六旋翼无人机机身3、与六旋翼无人机机身3垂直铰连的六根撑杆4、安装于撑杆4杆端的电动机与螺旋桨组件5、安装于所述撑杆4端头的两个小滑轮6、位于所述圆筒耳中的两个滚珠7及约束所述螺旋桨5的圈绳8。

所述出筒机构还包括有牵引绳9，打开牵引伞2，在牵引伞2作用下牵引绳9通过所述两个小滑轮6和两个滚珠7的约束，带动六旋翼无人机机身3滑出包装筒1，同时两个滚珠7沿所述两个小圆筒耳向包装筒1筒顶滑动直至滑出。

所述展开机构包括与牵引伞2连接的拉绳16、拉绳16端处的第一铰链11、与第一铰链11连接的六根摇臂10、摇臂10与撑杆4连接的第二铰链12、撑杆4与六旋翼无人机机身3连接的第三铰链13、控制系统14、撑杆4与六旋翼无人机机身3的锁定机构15及与所述电动机相连接的电动机开关17，所述六旋翼无人机机身3和撑杆4滑出包装筒1后，拉绳16将拉绳端处的第一铰链11向上拉动，六根摇臂10将六根撑杆4向外推动，直至摇臂10呈水平位置时，六根撑杆4通过锁定机构15与六旋翼无人机机身3锁定，并触动电动机开关17，控制系统14执行切伞指令，并控制六旋翼无人机正常飞行。

本发明具有如下有益效果：

（1）本发明六旋翼无人机可以实现折叠空投后自主展开飞行；

（2）本发明六旋翼无人机既具有机动灵活可悬停等特点、又能执行远距离任务。

附图说明

图1为本发明空投六旋翼无人机折叠包装时的结构示意图

图2为图1所示沿线A-A的剖视图。

图3为本发明空投六旋翼无人机折叠与展开机构中牵引伞打开时作动示意图。

图4为本发明六旋翼无人机出筒状态示意图。

图5为本发明六旋翼无人机折叠与展开机构图。

图6为本发明六旋翼无人机出筒后展开阶段示意图。

图7为本发明六旋翼无人机完全展开时示意图。

图8为本发明六旋翼无人机切伞后自主控制飞行示意图。

其中：

1-圆柱形包装筒；2-牵引伞；3-六旋翼无人机机身；4-撑杆；5-电动机与螺旋桨组件；6-小滑轮；7-滚珠；8-圈绳；9-牵引绳；10-摇臂；11-第一铰链；12-第二铰链；13-第三铰链；14控制系统；15-锁定机构；16-拉绳；17-电动机开关。

具体实施方式

请参照图1至图8所示，本发明空投六旋翼无人机折叠与展开机构主要用于被包装的六旋翼无人机从空中投放，可以自主实现六旋翼无人机从折叠状态到出筒、然后展开飞行的过程。本发明空投六旋翼无人机折叠与展开机构，包括折叠包装机构、出筒机构、展开机构和控制系统14，其中折叠包装机构包括具有两个小圆筒耳的圆柱形包装筒1、折叠的牵引伞2、六旋翼无人机机身3、呈与机身垂直折叠状态的六根撑杆4、安装于撑杆端的电动机与螺旋桨组件5、两个小滑轮6、两个滚珠7、约束六个螺旋桨的圈绳8；无人机折叠出筒机构包括牵引绳9：打开牵引伞2，在牵引伞作用下牵引绳9通过小滑轮6和两个滚珠7的约束，带动无人机机体滑出包装筒1；同时两个滚珠7沿两个小圆筒耳向包装筒1筒顶滑动。