[发明专利]位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法

说明书

技术领域

本发明涉及位置闭环运动控制系统中的位置闭环控制器。尤其涉及一种基于正交分解迭代方法的位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法。

背景技术

在机电系统的位置闭环控制系统中，必须设计合理的位置控制器以快速准确跟踪位置指令。目前运动控制系统位置采用基于经验的PID控制器设计方法，而优化的位置控制器需要以机电被控对象模型为基础进行系统分析和设计，因此，被控机电对象的模型对位置控制器的设计有着直接、重要的影响，有必要在辨识出的合理的机电对象模型的基础上设计位置环控制器获得良好的控制效果。

发明内容

考虑到以上描述，本发明的一个目的是提供一种基于正交分解迭代方法的位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法。

基于正交分解迭代方法的位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法，其特征在于：通过构建正交矢量基函数，将控制模型在基函数说构建的正交矢量空间中进行投影，采用迭代学习的方法沿基函数轴方向进行位置闭环运动控制系统中机电模型参数迭代辨识；

包括以下步骤：

1）、通过输入信号r(t)，计算投影矩阵A；

2）、计算脉冲响应矩阵[G_S]，[G_P]；

3）、根据投影矩阵A计算M_P、M_S，M_P=A^T[G_P]A，M_S=A^T[G_S]A

4）、令迭代次数k=0，并设定迭代初值

5）、计算误差的投影参数其中H为定常增益矩阵；

6）、计算新的参数

7）、判断是否小于给定的迭代误差，如果小于迭代误差，则迭代结束，否则重复执行5-7。

进一步，步骤（1）由以下步骤组成：

（1.1）获取Q矩阵，Q=r(0)r.(0)···r(n)(0)r(Ts)r·(Ts)···r(n)(Ts)············r(NTs)r·(NTs)···r(n)(NTs),]]>其中Ts为采样周期，N为采样点数；