[发明专利]位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法

权利要求书

1.位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法，其特征在于：通过构建正交矢量基函数，将控制模型在基函数说构建的正交矢量空间中进行投影，采用迭代学习的方法沿基函数轴方向进行位置闭环运动控制系统中机电模型参数迭代辨识；

包括以下步骤：

1）、通过输入信号r(t)，计算投影矩阵A；

2）、计算脉冲响应矩阵[G_S]，[G_P]；

3）、根据投影矩阵A计算M_P、M_S，M_P=A^T[G_P]A，M_S=A^T[G_S]A

4）、令迭代次数k=0，并设定迭代初值

5）、计算误差的投影参数其中H为定常增益矩阵；

6）、计算新的参数λ→k|k=0=λ→0;]]>

7）、判断是否小于给定的迭代误差，如果小于迭代误差，则迭代结束，否则重复执行5-7。

2.如权利要求1所述的的位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法，其特征在于：步骤（1）由以下步骤组成：

（1.1）获取Q矩阵，Q=r(0)r.(0)···r(n)(0)r(Ts)r·(Ts)···r(n)(Ts)············r(NTs)r·(NTs)···r(n)(NTs),]]>其中Ts为采样周期，N为采样点数；

（1.2）对Q矩阵进行正交分解，Q=UR，其中U^TU=I，R为上三角矩阵；

（1.3）选取矩阵U的n+1个列矢量作为正交矢量基函数构建矢量空间，则投影矩阵A=U=[f₁(t),f₂(t),…,f_n+1(t)]。

3.如权利要求1所述的位置闭环运动控制系统中机电模型辨识方法，其特征在于：步骤（2）由以下步骤组成：

（2.1）系统输出信号Y(s)=G_P(s)R(s)+G_S(s)F(s)R(s)+G_S(s)W(s)，对该式进行采用离散化向量方式描述各个信号可得如下等式：

yk(0)yk(1)···yk(N-1)=[GP]r*(0)r*(1)···r*(N-1)-[GS]uf*(0)uf*(1)···uf*(N-1)+[GS]ωk(0)ωk(1)···ωk(N-1)]]>

其中，y^k(j)表示第k次迭代时，输出信号y的第j+1个元素，r^*为输入理想轨迹指令，N=T/T_s,每次迭代辨识的时间长度t∈[0,T]，采样周期为T_s。