[发明专利]自动化配送设备及其控制方法

权利要求书

1.一种自动化配送设备，其特征在于，包括：

机架；

旋转机构，设置于所述机架上，能够相对所述机架做水平运动和旋转运动；

取料装置，用于夹持和移动从胀管机加工完毕的换热器；

升降装置，一端连接固定在所述旋转机构上，另一端连接固定在取料装置上，用于升降所述取料装置。

2.根据权利要求1所述的自动化配送设备，其特征在于：

所述旋转机构包括底盘、转盘、第一电机、第一齿轮和第二齿轮；

所述转盘镶嵌在所述底盘上，与所述底盘可活动连接；

所述第一电机固装在所述底盘上；

所述第二齿轮设置在所述第一电机上；

所述第一齿轮设置在所述转盘的周侧；

所述升降装置设置在所述转盘上；

所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第一电机带动所述第二齿轮转动，所述转盘相对所述底盘转动。

3.根据权利要求2所述的自动化配送设备，其特征在于：

所述机架上设置有导轨、滑块和与所述导轨平行的齿条；

所述滑块与所述导轨相配合，所述滑块能够在所述导轨上运动；

所述底盘设置在所述滑块上，所述底盘上设置第二电机；

所述第二电机上设置第三齿轮；

所述第三齿轮与所述齿条相配合，所述第二电机驱动所述第三齿轮沿着所述齿条运动，使所述旋转机构在所述导轨上运动。

4.根据权利要求3所述的自动化配送设备，其特征在于：

所述升降装置包括第三电机和丝杆；

所述丝杆的一端连接所述取料装置，另一端贯穿所述底盘和转盘；

所述第三电机上设置第四齿轮；所述丝杆上设置有丝杆螺母，所述丝杆螺母的周侧设置第五齿轮，所述第四齿轮与所述第五齿轮啮合，所述第三电机驱动所述第四齿轮转动，第五齿轮带动所述丝杆螺母旋转，所述丝杆螺母旋转带动所述丝杆上下运动。

5.根据权利要求4所述的自动化配送设备，其特征在于：

所述升降装置还包括对所述取料装置进行导向的导向杆，所述导向杆的一端连接取料装置，另一端贯穿所述底盘和转盘；

所述导向杆与所述丝杆同步升降。

6.根据权利要求5所述的自动化配送设备，其特征在于：所述导向杆的数量为三个，间隔分布在所述丝杆的周侧。

7.根据权利要求1-6任一项所述的自动化配送设备，其特征在于：

所述取料装置包括上支架、下支架、第一气缸、第二气缸和第三气缸；

所述上支架连接所述升降装置；

所述第三气缸设置在所述上支架上；

所述第一气缸和第二气缸设置在所述下支架上，用于夹持换热器；

所述下支架与上支架可活动连接，所述下支架在所述第三气缸的驱动下能够相对所述上支架水平运动。

8.根据权利要求7所述的自动化配送设备，其特征在于：

还包括在胀管机胀管时固定换热器的胀管机旋转台组件；

所述胀管机旋转台组件包括胀管机旋转台、驱动装置和换热器安装部；

所述换热器安装部包括安装板和挡条，所述安装板上设置两块所述挡条，换热器嵌在两块所述挡条之间，所述换热器被固定在所述安装板上；所述安装板连接所述驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述换热器安装部在水平方向移动；

所述驱动装置和换热器安装部设置在所述胀管机旋转台上；所述胀管机旋转台的自身旋转带动所述换热器旋转。

9.根据权利要求1-6任一项所述的自动化配送设备，其特征在于：所述旋转机构的旋转角度为0°-90°。

10.根据权利要求9所述的自动化配送设备，其特征在于：所述机架由方通焊接制成。

11.一种根据权利要求8所述自动化配送设备的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，胀管机旋转台转动到位，使得其上的换热器位于所述导轨的下方；

步骤S2，第二电机带动第三齿轮旋转，第三齿轮在齿条上运动，使旋转机构水平移动到所述换热器的正上方，然后升降装置的第三电机旋转带动丝杆螺母转动，丝杆带动取料装置下降到所述换热器19的高度；

步骤S3，取料装置的第一气缸和第二气缸同时动作夹紧所述换热器，升降装置的第三电机带动丝杆往上提升一定高度，使所述换热器在两块挡条之间松动，第三气缸动作将所述换热器从两块挡条之间推出；

步骤S4，第二电机带动第三齿轮旋转，第三齿轮在齿条上运动，使旋转机构水平移动到一定距离，使得旋转机构在旋转时不跟胀管旋转台产生干涉，然后第一电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮旋转，使转盘转动90°；

步骤S5，旋转机构水平移动到烘干线位置，第三电机旋转带动丝杆下降，使所述换热器的底部与烘干线体接触，第一气缸和第二气缸退回，所述换热器脱离取料装置被放置到烘干线上，第三电机转动，使得丝杆带动取料装置上升以避开被放置的所述换热器，旋转机构水平移动返回一段距离并回旋90°，执行完毕返回步骤S1。