[发明专利]一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动焊接领域，特别涉及一种机械手上的升降旋转调整装置以及拥有该升降旋转调整装置的焊接机械手。

背景技术

目前，随着科技的进步和社会的发展，手工焊接对人呼吸道及眼睛的危害以及工作效率低的缺点日益为人们重视，于是手工焊接开始逐渐的向自动机械手焊接转移。自动机械手焊接具有工作效率高，并且能够在恶劣的环境下工作，不必担心健康问题等优点。

焊接是一项精细活，但是目前在一些高精度焊接中，还是经常需要用手工焊接代替自动机械手焊接，如现有技术（如公开号为CN 101569972B的实用新型专利）存在繁杂的传动部件。在传动过程中因冗余的传动部件，而造成的形变和传动转接次数过多容易造成的误差，同时也造成了成本的浪费。

发明内容

为克服上述缺陷，本发明的目的即在于一种可自动升降旋转的装置及拥有其的焊接机械手。

本发明一种机械手上的升降旋转调整装置，其安装在机械手小摇臂上，包括：第一电机，第二电机，齿轮，立轴，外接装置；所述立轴通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂的一端，所述立轴上设有齿条，所述第一电机安装在小摇臂上，所述第一电机的电机轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述立轴上的齿条啮合；其特征在于，所述第二电机安装于立轴下端部，所述外接装置与所述第二电机的电机轴连接。

进一步的，所述第一电机与齿轮之间还设有减速机。

作为一种改进，本发明一种机械手上的升降旋转调整装置还包括：联轴器和第一编码器，所述联轴器一端与第一电机连接，所述第一编码器安装于小摇臂上并与联轴器另一端连接。

再者，所述立轴与小摇臂垂直设置或倾斜设置。

本发明一种焊接机械手，包括：底座，大摇臂，小摇臂，第三电机，第四电机，所述底座与所述大摇臂轴向活动连接，所述第四电机安装于大摇臂或底座上用于驱动大摇臂转动，所述小摇臂的一端与大摇臂的一端轴向活动连接，所述第三电机安装于大摇臂或小摇臂上用于驱动小摇臂转动，所述小摇臂的另一端安装了一种机械手上的升降旋转调整装置；该自动旋转升降装置包括：第一电机，第二电机，齿轮，立轴，外接装置；所述立轴通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂的一端，所述立轴上设有齿条，所述第一电机安装在小摇臂上，所述第一电机的电机轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述立轴上的齿条啮合；所述第二电机安装于立轴下端部，所述外接装置与所述第二电机的电机轴连接。

进一步，本发明一种焊接机械手还包括：第二编码器和第三编码器，所述第二编码器与第三电机连接；所述第三编码器与第四电机连接。

再者，所述第三电机和第四电机可以是通过带传动或齿轮传动方式驱动小摇臂和大摇臂转动。

作为一种改进，本发明一种焊接机械手还包括：总控制器，所述总控制器分别于第一电机，第二电机，第三电机和第四电机电连接；所述总控制器还与第一编码器，第二编码器和第三编码器电连接。

本发明所提供的技术方案，改进并精简了现有技术的机构，并且能够在不影响焊接装置正常使用的情况下，减少因冗余的传动部件在传动过程中造成的形变和传动转接次数过多而造成的误差，同时能够节约成本。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明一种机械手上的升降旋转调整装置剖视图；

图2为本发明一种机械手上的升降旋转调整装置示意图；

图3为本发明一种焊接机械手剖视图；

图4为本发明一种焊接机械手示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

通过实验和使用发现现有的焊接装置可以进行精简。如公开号为CN 101569972B的实用新型专利，采用的是在焊接机械手小摇臂1上安装立轴，同时在立轴外加装一个外套轴，由电机驱动外套轴上下运动带动立轴升降，立轴上端部安装电机下端部外接焊枪头，由立轴上端部电机驱动立轴旋转，再通过立轴带动焊枪头转动。申请人通过对该种机械手反复研究，认为该种机械手机构可以进行如下改进。