[发明专利]一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手

权利要求书

1.一种机械手上的升降旋转调整装置，其安装在机械手小摇臂上，其特征在于，包括：第一电机，第二电机，齿轮，立轴，外接装置；所述立轴通过其侧面上的导轨活动连接于小摇臂的一端，所述立轴上设有齿条，所述第一电机安装在小摇臂上，所述第一电机的电机轴与齿轮固定连接，所述齿轮与所述立轴上的齿条啮合；所述第二电机安装于立轴下端部，所述外接装置与所述第二电机的电机轴连接。

2.如权利要求1所述的一种机械手上的升降旋转调整装置，其特征在于， 所述第一电机与齿轮之间还设有减速机。

3.如权利要求2所述的一种可自动旋转升降的焊接装置，其特征在于还包括联轴器和第一编码器，所述联轴器一端与第一电机连接，所述第一编码器安装于小摇臂上并与联轴器另一端连接。

4.如权利要求3所述的一种机械手上的升降旋转调整装置，所述立轴与小摇臂垂直设置或倾斜设置。

5.一种焊接机械手，包括：底座，大摇臂，小摇臂，第三电机，第四电机，所述底座与所述大摇臂轴向活动连接，所述第四电机安装于大摇臂或底座上用于驱动大摇臂转动，所述小摇臂的一端与大摇臂的一端轴向活动连接，所述第三电机安装于大摇臂或小摇臂上用于驱动小摇臂转动，其特征在于，所述小摇臂的另一端安装了如权利要求1至4任意一项所述的一种机械手上的升降旋转调整装置。

6.如权利要求5所述的一种焊接机械手，其特征在于还包括第二编码器和第三编码器，所述第二编码器与第三电机连接；所述第三编码器与第四电机连接。

7.如权利要求6所述的一种焊接机械手，其特征在于，所述第三电机和第四电机可以是通过带传动或齿轮传动方式驱动小摇臂和大摇臂转动。

8.如权利要求7所述的一种焊接机械手，其特征在于还包括总控制器，所述总控制器分别于第一电机，第二电机，第三电机和第四电机电连接；所述总控制器还与第一编码器，第二编码器和第三编码器电连接。