[发明专利]一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种火电厂凝汽器并联在线清洗机器人，尤其是一种清洗效率高的火电厂凝汽器在线清洗机器人。

背景技术

凝汽器是火力发电厂的主要辅助设备之一，担负着冷却汽轮机排汽的重要任务，其工作性能的好坏对电厂的发电效率、发电煤耗率有着重要的影响。凝汽器由数千根铜管组成，铜管外走蒸汽，铜管内走冷却水，凝汽器运行时，冷却水从前水室的下半部分进来，通过冷却水管（换热管）进入后水室，向上折转，再经上半部分冷却水管流向前水室，最后排出。因有热交换的存在，冷却水中的盐份在连续加热过程中不断析出，或由于冷却水的不洁净，会形成大量的水垢并附着在管壁上，导致凝汽器内真空下降，发电煤耗率上升，发电成本增加，因此降低汽轮机发电机组的效率。因此，无论从保证火电厂的效率和出力方面考虑，还是从防止凝汽器管腐蚀，进而防止锅炉结垢、腐蚀、放盐方面考虑，都应及时清除凝汽器积垢。

目前电厂凝汽器的在线除垢主要利用在线清洗机器人进行清洗，依靠设置在凝汽器内部横梁上的机械臂机构，实现设置在其终端上的高压清洗装置动作，采用高压清洗装置的高压水射流对火电厂凝汽器铜管进行在线清洗，清洗凝汽器时发电机组不用停机，大大节省了发电厂的维护成本，提高发电厂的运行效率，节省煤耗，节约能源，而且清洗彻底，无污染，这种方法是目前较好的一种清洗方式。

但是实际使用中发现，目前广泛使用的300MW、600MW、1000MW的火电厂凝汽器端部截面一般均为6m×3m的长方形截面，从而在利用在线清洗机器人对凝汽器内部铜管进行清洗时，需要清洗的区域比较大，而现行的单个关节式机器人无法覆盖整个需要清洗的区域，导致其工作效率较低。为此本发明考虑增设一组清洗机器人，但随着横梁上负载的增大，对横梁的承载较大负载量的结构改进很有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种火电厂凝汽器在线清洗机器人，通过并联设置的多级机械臂结构的在线清洗机器人，实现高效清洗，另外通过增加十字法兰与横梁间的连接强度，从而提高横梁的承载能力。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，主要为设置在凝汽器内部横梁上的两台关节式机器人，所述横梁两端部分别固定设置在凝汽器两侧外壁上，其创新点在于：所述横梁上并联设置有两组机器人机械臂机构，所述两组机械臂机构对称设置于横梁两侧，且所述机械臂机构为多级关节式械臂结构；

进一步的，所述横梁由左横梁、右横梁以及设置在两者间的十字法兰组成，所述左、右横梁分别与十字法兰的水平端口相连，所述十字法兰垂直端口分别有并联设置的机械臂机构相连；

进一步的，所述十字法兰中两水平端口均设置有加强筋细长结构，所述加强筋细长结构与十字法兰为一体结构；所述左、右横梁与十字法兰配合端部设置有与加强筋细长结构结构一致的凹槽；所述十字法兰上的加强筋细长结构置于十字法兰相应位置处的凹槽中；

进一步的，所述加强筋细长结构末端与十字法兰接触的端部与十字法兰圆弧过渡连接；

进一步的，所述横梁相应位置处的凹槽最外侧端部与横梁端部间为圆弧过渡连接，且该圆弧半径略大于加强筋细长结构末端的圆弧半径；

进一步的，所述加强筋细长结构位于十字法兰水平端口芯部，所述凹槽位于相应横梁端部的芯部，所述横梁与十字法兰水平轴线同轴；

进一步的，所述多级机械臂机构主要包括一级臂、二级臂、三级臂和高压清洗装置，所述高压清洗装置设置在三级臂的终端，所述一级臂和二级臂间设置有一级传动机构，所述二级臂和三级臂间设置有二级传动机构；

进一步的，所述三级臂终端设置有两组或者两组以上的高压清洗装置；

本发明的优点在于：通过在横梁中间设置十字法兰，并使得十字法兰左右端口分别与左、右横梁连接，从而利用其垂直设置的两端口并联设置两套机械臂机构，同时将机械臂机构设计为多级关节式机械臂机构，从而提高在线清洗机器人的清洗效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。

图1是本发明一种火电厂凝汽器在线清洗机器人的结构示意图。

图2是本发明一种火电厂凝汽器在线清洗机器人十字法兰结构示意图。

图3是本发明一种火电厂凝汽器在线清洗机器人中左横梁端部的凹槽结构示意图。

图4是本发明一种火电厂凝汽器在线清洗机器人十字法兰与横梁间连接的结构示意图。

具体实施方式