[发明专利]一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人

权利要求书

1.一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，主要为设置在凝汽器内部横梁上的两台并联关节式机器人，所述横梁两端部分别固定设置在凝汽器两侧外壁上，其特征在于：所述横梁上并联设置有两组机械臂机构，所述两组机械臂机构对称设置于横梁两侧，且所述机械臂机构为多级关节式机械臂机构；所述横梁由左横梁、右横梁以及设置在两者间的十字法兰组成，所述左、右横梁分别与十字法兰的水平端口相连，所述十字法兰垂直端口分别有并联设置的机械臂机构相连；所述多级关节式机械臂机构主要包括一级臂、二级臂、三级臂和高压清洗装置，所述高压清洗装置设置在三级臂的终端，所述一级臂和二级臂间设置有一级传动机构，所述二级臂和三级臂间设置有二级传动机构。

2.根据权利要求1所述的一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，其特征在于：所述十字法兰中两水平端口均设置有加强筋细长结构，所述加强筋细长结构与十字法兰为一体结构；所述左、右横梁与十字法兰配合端部设置有与加强筋细长结构结构一致的凹槽；所述十字法兰上的加强筋细长结构置于十字法兰相应位置处的凹槽中。

3.根据权利要求2所述的一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，其特征在于：所述加强筋细长结构末端与十字法兰接触的端部与十字法兰圆弧过渡连接。

4.根据权利要求3所述的一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，其特征在于：所述横梁相应位置处的凹槽最外侧端部与横梁端部间为圆弧过渡连接，且该圆弧半径略大于加强筋细长结构末端的圆弧半径。

5.根据权利要求3所述的一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，其特征在于：所述加强筋细长结构位于十字法兰水平端口芯部，所述凹槽位于相应横梁端部的芯部，所述横梁与十字法兰水平轴线同轴。

6.根据权利要求1所述的一种火电厂凝汽器在线并联清洗机器人，其特征在于：所述三级臂终端设置有两组或者两组以上的高压清洗装置。