[发明专利]爬行设备及其棘爪爬行装置

权利要求书

1.一种棘爪爬行装置，其特征在于，包括：

滑移机构支座，其上设置有主轴孔、前进限位孔和后退限位孔；

主轴，穿入所述主轴孔，该主轴的设置方向垂直于爬行方向；

棘爪，绕所述主轴旋转，所述棘爪包括与所述主轴固定连接的主体部以及自该主体部上下两侧伸出的棘爪上部和棘爪下部；

棘爪档轴，可拆卸式地穿入所述前进限位孔或后退限位孔，所述棘爪档轴在所述棘爪绕该主轴旋转时对该棘爪上部限位。

2.根据权利要求1所述的棘爪爬行装置，其特征在于，所述滑移机构支座上还设置有防升轴孔，所述棘爪爬行装置还包括：

防升轴，穿入所述防升轴孔，该防升轴的设置方向平行于所述爬行方向；

防升块，绕所述防升轴旋转，该防升块的端部具有用于钩扣轨道的钩部。

3.根据权利要求2所述的棘爪爬行装置，其特征在于，还包括：可拆卸地穿过所述防升块和滑移机构支座的防升档销，将所述防升块限位固定在所述滑移机构支座上并使所述钩部钩扣所述轨道。

4.根据权利要求1所述的棘爪爬行装置，其特征在于，所述棘爪下部的重量大于所述棘爪上部的重量。

5.一种爬行设备，其特征在于，包括：

滑移小车；

权利要求1至4中任一项所述的棘爪爬行装置，通过爬行油缸与所述滑移小车相连。

6.根据权利要求5所述的爬行设备，其特征在于，所述棘爪档轴穿入所述前进限位孔内，所述爬行油缸伸出时推动所述棘爪爬行装置前移，所述棘爪绕所述主轴旋转并使得所述棘爪下部从所述轨道上的轨道槽内脱出，所述棘爪爬行装置由所述爬行油缸推动进一步前移，所述棘爪下部由于重力落入下一个轨道槽内；所述爬行油缸收回时，所述棘爪档轴对所述棘爪上部的限位使得所述棘爪下部被卡在所述轨道槽内从而使所述棘爪爬行装置被限位，所述滑移小车随所述爬行油缸的进一步收回被牵拉前移。

7.根据权利要求5所述的爬行设备，其特征在于，所述棘爪档轴穿入所述后退限位孔内，所述爬行油缸伸出时，所述棘爪档轴对所述棘爪上部的限位使得所述棘爪下部被卡在所述轨道槽内从而使所述棘爪爬行装置被限位，所述滑移小车随所述爬行油缸的进一步伸出被推动后移；所述爬行油缸收回时，所述棘爪绕所述主轴旋转并使得所述棘爪下部从所述轨道上的轨道槽内脱出，所述棘爪爬行装置由所述爬行油缸牵拉后移，所述棘爪下部由于重力落入下一个轨道槽内。