[发明专利]侵入检测装置、机械手系统、侵入检测方法以及侵入检测程序

说明书

技术领域

本发明涉及侵入检测装置、机械手系统、侵入检测方法以及侵入检测程序。

背景技术

以往，公知有利用光幕来检测侵入工业用机械手的作业区域的作业者、异物，在作业者、异物越过光幕侵入到机械手的情况下使机械手停止，或者以声音、光进行警告的技术。但是例如，若每当将工件装载到推车等并搬运到机械手的作业者侵入时，机械手都停止或者进行警告，则生产效率就会降低。在专利文献1中记载有预先将允许侵入的推车等移动体的形态登记到光幕，从而能够判定光幕的光路是否是被允许侵入的移动体遮断的技术。根据专利文献1所记载的技术，在光幕的光路被允许侵入的移动体遮断的情况下，能够不停止机械手而使其继续运转。

专利文献1：日本特开2004－5542号公报

但是，根据专利文献1所记载的技术，必须将推车等移动体的形态、侵入路径预先登记到光幕中，所以在以形状不同的推车、托盘等各种装置将各种工件移交给机械手的状况下，存在使用的便利性变差这样的问题。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而完成的，涉及容易设置针对对象区域的侵入的检测功能的例外的侵入检测装置、机械手、侵入检测方法以及侵入检测程序。

（1）用于实现上述目的的侵入检测装置具备：发光部，其形成排列在侵入监视区域的边界的多个发光标识；拍摄装置，其对包含上述多个发光标识的区域进行拍摄，并输出拍摄到的图像；检测部，其从输出的上述图像检测出与上述发光标识不同的预先决定出的标识，基于检测 出的上述标识在上述图像上设定遮蔽区域，基于上述遮蔽区域外的上述图像检测侵入至上述侵入监视区域的侵入物的有无。

根据本发明，只要将预先决定出的标识附到移动体上，能够将以标识为基准的遮蔽区域中的侵入的检测暂时地设为无效。例如能够不发出警告或不使机械手停止而将工件移交给机械手。因此根据本发明，能够容易地设置针对设置有机械手等的侵入监视区域的侵入的警告、停止的例外。应予说明，在本说明书中，所谓的发光标识是通过对光进行放射或者反射、光源的点亮和熄灭、光路的遮断和打开、改变反射板的反射率等，能够控制放射或者反射的光量的构成要素。另外，所谓标识是着色、光源、反射体、贴纸等能够光学识别的构成要素。而且在本说明书中，侵入物并不局限于物体，也包含人。

（2）用于实现上述目的的侵入检测装置也可以还具备移动体，其被附有上述预先决定出的标识，而被允许侵入至上述侵入监视区域。

若采用该构成，则只要将工件装载到附有标识的移动体上，不用对各工件附着标识就能够将工件移交给机械手。

（3）在用于实现上述目的的侵入检测装置中，标识也可以是确定出位置和方向的图形。

若采用该构成，则能够以标识为基准设定各向异性的遮蔽区域。

（4）在用于实现上述目的的侵入检测装置中，上述检测部也可以从上述图像检测出上述标识以及上述多个发光标识，基于从上述遮蔽区域外检测出的上述发光标识来检测上述侵入物的有无。

（5）用于实现上述目的的机械手系统具备：可动部件，其操作工件；发光部，其形成排列在包含上述可动部件的侵入监视区域的边界的多个发光标识；拍摄装置，其对包含上述多个发光标识的区域进行拍摄，并输出拍摄到的图像；检测部，其从输出的上述图像检测出与上述发光标识不同的预先决定出的标识，基于检测出的上述标识在上述图像上设定遮蔽区域，基于上述遮蔽区域外的上述图像来检测侵入至上述侵入监视区域侵入物的有无。

根据本发明，只要在移动体上附着预先决定出的标识，就能够将向以标识为基准的标识区域中的机械手的侵入的检测暂时地设为无效。例如，能够不发出警告或不使机械手停止而将工件移交给机械手。

另外，技术方案中所记载的动作的顺序只要没有技术上的重要阻碍因素就不限于记载顺序，也可以同时执行，也可以按照记载顺序的相反顺序执行，也可以不以连续的顺序执行。另外，本发明作为侵入检测方法、作为侵入检测程序、作为记录该程序的记录介质都成立。当然，该计算机程序的记录介质可以是磁记录介质、可以是光磁记录介质、也可以是今后开发的任何的记录介质。

附图说明

图1是本发明的实施方式的框图。

图2是本发明的实施方式的示意图。

图3是本发明的实施方式的流程图。

图4是本发明的实施方式的示意图。

图5是本发明的实施方式的示意图。

图6是本发明的实施方式的俯视图。

图7是本发明的实施方式的俯视图。