[发明专利]侵入检测装置、机械手系统、侵入检测方法以及侵入检测程序

权利要求书

1.一种侵入检测装置，其特征在于，具备：

发光部，其形成排列在安全作业区域和侵入监视区域的边界的多个发光标识，并且具备：第一发光标识列，其由在所述安全作业区域中沿着所述边界并接近所述边界排列的所述多个发光标识的一部分构成；以及第二发光标识列，其由在所述侵入监视区域中沿着所述边界形成与所述第一发光标识列一对一地接近的对而排列的所述多个发光标识的另一部分构成，当使所述对的一方点亮时，使所述对的另一方熄灭；

拍摄装置，其对包含所述多个发光标识的区域进行拍摄，并输出拍摄到的图像，

检测部，其从输出的所述图像检测出与所述发光标识不同的预先决定出的标识，基于检测出的所述预先决定出的标识在所述图像上设定遮蔽区域，基于所述遮蔽区域外的所述图像来检测侵入至所述侵入监视区域的侵入物。

2.根据权利要求1所述的侵入检测装置，其特征在于，

还具备移动体，该移动体被附有所述预先决定出的标识，而被允许侵入至所述侵入监视区域。

3.根据权利要求1所述的侵入检测装置，其特征在于，

所述预先决定出的标识是确定位置和方向的图形。

4.根据权利要求1所述的侵入检测装置，其特征在于，

所述检测部从所述图像检测出所述预先决定出的标识以及所述多个发光标识，基于从所述遮蔽区域外检测出的所述发光标识来检测所述侵入物。

5.一种机械手系统，其特征在于，具备：

可动部件，其操作工件；

发光部，其形成排列在安全作业区域和包含所述可动部件的侵入监视区域的边界的多个发光标识，并且具备：第一发光标识列，其由在所述安全作业区域中沿着所述边界并接近所述边界排列的所述多个发光标识的一部分构成；以及第二发光标识列，其由在所述侵入监视区域中沿着所述边界形成与所述第一发光标识列一对一地接近的对而排列的所述多个发光标识的另一部分构成，当使所述对的一方点亮时，使所述对的另一方熄灭；

拍摄装置，其对包含所述多个发光标识的区域进行拍摄，并输出拍 摄到的图像；

检测部，其从输出的所述图像检测出与所述发光标识不同的预先决定出的标识，基于检测出的所述预先决定出的标识在所述图像上设定遮蔽区域，基于所述遮蔽区域外的所述图像来检测侵入至所述侵入监视区域的侵入物。

6.根据权利要求5所述的机械手系统，其特征在于，

还具备移动体，其被附有所述预先决定出的标识，而被允许侵入至所述侵入监视区域。

7.一种侵入检测方法，其特征在于，包含：

通过利用拍摄装置拍摄排列在安全作业区域和侵入监视区域的边界的多个发光标识来获取图像，

从获取的所述图像检测出与所述发光标识不同的预先决定出的标识，基于检测出的所述预先决定出的标识在所述图像上设定遮蔽区域，基于所述遮蔽区域外的所述图像来检测侵入至所述侵入监视区域的侵入物，

其中，所述多个发光标识被构成为具备：第一发光标识列，其由在所述安全作业区域中沿着所述边界并接近所述边界排列的所述多个发光标识的一部分构成；以及第二发光标识列，其由在所述侵入监视区域中沿着所述边界形成与所述第一发光标识列一对一地接近的对而排列的所述多个发光标识的另一部分构成，当使所述对的一方点亮时，使所述对的另一方熄灭。