[发明专利]机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

已经提出了一种传统的机器人系统，其在诸如紧急停止开关的外部装置被操作并且从外部装置输入信号时停止机器人的行为以确保机器人周围的安全。例如在日本专利No.4196757中公开了这样的机器人系统。

上述机器人系统被构造为使将外部装置连接到控制机器人的行为的机器人控制单元的信号线二重化以甚至在信号线之一具有诸如断线的问题的情况下也能够确保将来自外部装置的信号输入到机器人控制系统中。作为信号线，公知的是，所谓的硬连线的信号线，其通过使用一个专用的信号线来传输一个信号。

近年来，外部装置的类型或者来自外部装置的信号的数目趋于增大。因此，当在上述二重信号线中以硬连线的方式配置两个路径时，如果来自外部装置的信号的数目例如增加1，则信号线的数目增加二。担心的是，捆绑信号线的连接器和端子部变大并且因此布线所要求的空间增加，并且这导致了随着信号线的数目如上所述地增多，机器人系统的尺寸整体地增大。

鉴于上述问题实现了实施方式的方面，并且实施方式的目的在于提供一种机器人系统，其能够减少用于将信号从外部装置传输到机器人控制单元的信号线的数目并且因此能够减小整个系统的尺寸。

发明内容

根据实施方式的方面的机器人系统包括端子部、机器人控制单元和二重信号线。端子部包括连接端子，输出多个信号的一个或多个外部装置能够连接到该连接端子。机器人控制单元根据来自外部装置的信号控制机器人的操作。二重信号线将端子部连接到机器人控制单元并且将从外部装置输入到端子部的多个信号经由两个路径传输到机器人控制单元。此外，二重信号线包括两个路径，其中的每个路径收集多个信号并且利用信号线传输信号。

根据实施方式的方面，能够减少用于将来自外部装置的信号传输到机器人控制单元的信号线的数目并且因此能够在整体上减小机器人系统的尺寸。

附图说明

当接合附图考虑时，通过参考下面详细的描述，将更容易地获得本发明的更完全的理解和更多的优点，在附图中：

图1是示出根据第一实施方式的机器人系统的一般性示意图；

图2是示出图1中所示的控制板的构造的框图；

图3是示出图1中所示的机器人系统的构造的框图；

图4是示出由图2和图6中示出的机器人控制单元执行的例程的流程图；

图5是示出根据第二实施方式的机器人系统的构造的框图；以及

图6是解释图5中所示的机器人系统中的端子部之间的连接的图。

具体实施方式

首先，将解释第一实施方式。

图1是示出根据第一实施方式的机器人系统1的一般性示意图。如图1中所示，根据本实施方式的机器人系统1包括机器人2、机器人2的周边装置3、控制板4和外部装置5（例如，紧急停止开关5a、安全栅栏开关5b和安全PLC（可编程逻辑控制器）5c）。

例如，机器人2是工业机器人。更具体地，机器人2是多关节机器人，其具有多个关节轴。机器人2包括多个臂2a、附接到臂2a的前端的手2b和驱动关节和手2b的多个机器人用电机（未示出）。机器人2通过使用机器人用电机的旋转驱动控制臂2a和手2b的姿势以经由手2b执行工件W的诸如握紧和运送的预定操作。

虽然在图1中未示出，但是编码器2c（图3示意性地示出了编码器）附接到各机器人用电机。编码器2c向控制板4输出指示机器人用电机的旋转量和旋转角度的信号（下面，称为“机器人编码信号”）。

机器人2不限于多关节机器人。机器人2可以是其类型不同于多关节机器人的机器人。例如，机器人2可以是正交机器人或平行链机器人。已经说明的是，机器人2包括手2b作为末端执行器。如果机器人能够对工件W执行预定操作，则机器人2可以包括另一末端执行器。例如，机器人2可以包括吸附单元，其吸住工件W以保持工件W。此外，机器人2可以通过附接有电弧焊炬或点焊枪代替手2b来对工件W执行焊接。

周边装置3包括例如设置在机器人2附近的转台。周边装置3包括其上放置工件W的台3a和连接到台3a的一个或多个周边装置用电机（未示出）。周边装置3通过使用周边装置用电机的旋转驱动来旋转台3a，并且在机器人2容易执行预定操作的方向上改变工件W的方向。更具体地，周边装置用电机和机器人用电机是伺服电机。然而，其不限于伺服电机。其可以是诸如液压电机的电机。