[发明专利]基于微机电系统传感器的室内路径测量方法与装置

说明书

技术领域

本发明涉及定位导航领域，特别涉及一种基于微机电系统传感器的室内路径测量方法与装置。

背景技术

随着室内定位技术的发展，越来越多的应用基于室内定位的结果向用户提供服务。区别于室外GPS定位系统，由于在深度室内位置无法采集到GPS信号，无法基于GPS进行定位。于是，出现了其他定位技术。例如，基于微机电系统（Micro Electro Mechanical Systems,MEMS）设备的室内定位方案。

MEMS传感器可以为MEMS惯性传感器或者其它传感器，可以包含陀螺仪、加速度计、磁力计、压力计等组件，通过集成电路等集成到电子产品中。

以MEMS惯性传感器为例，其主要由陀螺仪和加速度计组成。陀螺仪和加速度计输出的结果是角速度和加速度经过时间积分而得到的。通过携带MEMS惯性传感器设备运动，利用运动的距离和方向来自动计算运动终点的当前位置，然后通过转换得到当前运动终点的GPS经纬度。

然而，由于MEMS惯性传感器设备在传感和计算环节都存在误差，尤其是低端MEMS惯性传感器。同时，随着时间的累计，惯性设备自身的随机误差即使经过补偿处理，仍然会逐步累积扩大，导致误差会随着时间、距离的增加而累计增大，从而影响了室内路径测量的准确度。

发明内容

根据本发明实施例的一个方面，所要解决的一个技术问题是：提供一种基于微机电系统传感器的室内路径测量方法与装置，以获得更高准确度的室内路径测量结果。

本发明实施例提供的一种基于微机电系统传感器的室内路径测量方法，所述方法包括：

以室内路径的起始点作为微机电系统MEMS传感器计算的坐标原点，使所述MEMS传感器沿所述室内路径由起始点向终止点运动，其中，在运动过程中，利用所述MEMS传感器输出所述室内路径上中间点的测量坐标位置与终止点的测量坐标位置；

根据所述终止点的物理位置，以及所述终止点的测量坐标位置，对所述中间点的测量坐标位置进行校准计算，获得校准后的中间点的测量坐标位置，作为所述室内路径上的坐标。

优选地，所述终止点为预先设定，所述终止点的物理位置为预先获得的所述终止点的经纬度（c1，c2）；或者

所述终止点为在运动的过程中，检测到GPS信号的位置点，以该位置点的GPS信号检测结果经纬度（c1，c2），作为终止点的物理位置。

优选地，所述中间点为预先设定，或者所述中间点为所述MEMS传感器在预定的时间间隔运动所至的位置。

优选地，所述终止点为在运动的过程中，检测到GPS信号的位置点，并且所述中间点为所述MEMS传感器在预定的时间间隔运动所至的多个位置；

所述对所述中间点的测量坐标位置进行校准计算，具体包括：

对距离所述终止点最近的前一个中间点的测量坐标位置进行校准计算；在获得校准后的中间点的测量坐标位置之后，所述方法还包括：

以距离所述终止点最近的一个中间点作为终止点，以校准后的中间点的测量坐标位置作为终止点的物理坐标，重新执行对距离所述终止点最近的一个中间点的测量坐标位置进行校准计算的操作。

优选地，所述校准计算为线性转换校准计算，具体根据以下公式组计算校准后的中间点的测量坐标位置（n1，n2）：