[发明专利]基于微机电系统传感器的室内路径测量方法与装置

权利要求书

1.一种基于微机电系统传感器的室内路径测量方法，其特征在于，所述方法包括：

以室内路径的起始点作为微机电系统MEMS传感器计算的坐标原点，使所述MEMS传感器沿所述室内路径由起始点向终止点运动，其中，在运动过程中，利用所述MEMS传感器输出所述室内路径上中间点的测量坐标位置与终止点的测量坐标位置；

根据所述终止点的物理位置，以及所述终止点的测量坐标位置，对所述中间点的测量坐标位置进行校准计算，获得校准后的中间点的测量坐标位置，作为所述室内路径上的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终止点为预先设定，所述终止点的物理位置为预先获得的所述终止点的经纬度（c1，c2）；或者

所述终止点为在运动的过程中，检测到GPS信号的位置点，以该位置点的GPS信号检测结果经纬度（c1，c2），作为终止点的物理位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中间点为预先设定，或者所述中间点为所述MEMS传感器在预定的时间间隔运动所至的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终止点为在运动的过程中，检测到GPS信号的位置点，并且所述中间点为所述MEMS传感器在预定的时间间隔运动所至的多个位置；

所述对所述中间点的测量坐标位置进行校准计算，具体包括：

对距离所述终止点最近的前一个中间点的测量坐标位置进行校准计算；在获得校准后的中间点的测量坐标位置之后，所述方法还包括：

以距离所述终止点最近的一个中间点作为终止点，以校准后的中间点的测量坐标位置作为终止点的物理坐标，重新执行对距离所述终止点最近的一个中间点的测量坐标位置进行校准计算的操作。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述校准计算为线性转换校准计算，具体根据以下公式组计算校准后的中间点的测量坐标位置（n1，n2）：

n1-m1m2-n2=c1-b1b2-c2]]>与c1c2=n1n2]]>

其中，（c1，c2）为终止点的物理位置，（m1，m2）为中间点的测量坐标位置，（b1，b2）为终止点的测量坐标位置。