[发明专利]一种捷联惯导系统零位标定的方法有效
| 申请号： | 201310184385.7 | 申请日： | 2013-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN103234560A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 周广涛;时贵敏;李昕光;张勇刚;于强;郭善强 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 捷联惯导 系统 零位 标定 方法 | ||
技术领域
本发明涉及捷联惯导系统零位标定的方法。
背景技术
作为光纤捷联惯性导航系统(INS)的核心部件，光纤陀螺（IFOG）是现代武器装备的重要组成部分，其精度和性能制约着相关武器装备的发展。光纤陀螺在使用前要通过标定试验确定出其各项误差系数，并在惯导系统中进行补偿，标定精度的好坏将很大程度影响惯导系统的导航精度。
对于惯导系统来说，低漂移率是其最重要的一项技术指标之一，特别是在船舶领域就显得更为重要。如何设计合理的试验精确地得到惯性元件的零位误差(也称为零位漂移)来降低整个惯导系统的漂移率无疑是一项重要的工作。对于陀螺而言，地球自转速率在东西方向上是没有分量的，所以除了安装误差外，此时陀螺的输出几乎也都是零位误差，所以很多陀螺的零位标定方法选取陀螺在东西方向上输出值的均值对零位误差进行修正。这种方法带来的影响就是，采用此方法很有可能陀螺工作在死区状态，并且该方法并没有考虑到转台非正交不水平的情况，也就是说这种零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题。
发明内容
本发明是要解决现有的零位标定方法中因被测惯性元器件的安装存在非正交误差而影响零位误差求值精度的问题，而提出一种捷联惯导系统零位标定的方法。本发明中的一种捷联惯导系统零位标定的方法，按以下步骤进行：
一、捷联系统安装在转台的基座上，其惯导系统X、Y、Z轴陀螺的主轴分别与转台的X、Y、Z轴平行；
二、启动捷联惯导系统并进行充分预热；
三、操作三轴转台使光纤陀螺三轴定位于北偏东45°、西偏北45°、天向位置，采集N组光纤陀螺输出数据，在此位置时捷联惯导系统任一时刻的输入角速率及输入加速度分别为：
四、操作三轴转台使光纤陀螺三轴定位于北偏东45°、东偏南45°、地向位置，采集N组光纤陀螺输出数据，在此位置时捷联惯导系统任一时刻的输入角速率及输入加速度分别为：
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